Linux cansniffer 命令 - CAN 报文内容可视化
介绍
cansniffer 命令是一个交互式 CAN 报文嗅探工具，以表格形式实时显示各 CAN ID 的数据内容，并在数据变化时高亮标记。相比 candump 的逐行滚动输出，cansniffer 更适合观察特定 ID 的数据变化趋势，常用于 ECU 调试和信号分析。
cansniffer 命令由 can-utils 软件包提供，在 Debian/Ubuntu 系统上可以使用如下命令进行安装。
sudo apt install can-utils
语法：
cansniffer [options] [can-interface]
使用接口名 any 可从所有 CAN 接口接收。
选项：
-q：静默启动（所有 ID 默认关闭）-r <name>：从文件sniffset.<name>读取过滤配置-e：固定扩展帧格式输出（禁用自动检测）-b：以二进制模式启动-8：以二进制模式启动（EFF 适配 80 字符宽度）-B：以带间隔的二进制模式启动（超过 80 字符）-c：启用数据变化彩色标记-t <time>：ID 显示超时，单位 ×10 ms（默认 500，0 为关闭）-h <time>：变化标记保持时间，单位 ×10 ms（默认 100）-l <time>：显示刷新周期，单位 ×10 ms（默认 20）
运行时交互命令：
| 按键 | 功能 |
|---|---|
q + Enter | 退出 |
b + Enter | 切换二进制 / HEX-ASCII 输出 |
c + Enter | 切换彩色模式 |
| 空格 + Enter | 强制清屏 |
# + Enter | 锁定当前标记/变化的位 |
* + Enter | 清除位锁定 |
a + Enter | 启用所有 SFF（11 位）ID |
n + Enter | 关闭所有 SFF ID |
A + Enter | 启用所有 EFF（29 位）ID |
N + Enter | 关闭所有 EFF ID |
+FILTER + Enter | 添加要嗅探的 CAN ID |
-FILTER + Enter | 移除要嗅探的 CAN ID |
rNAME + Enter | 读取配置文件 |
wNAME + Enter | 写入配置文件 |
FILTER 可以是单个 CAN ID 或 CAN ID/掩码组合，例如 +1F5 添加 SFF ID 0x1F5，+400600 添加 ID 范围 0x400～0x5FF。
示例
1、嗅探 can0 上所有报文，启用彩色变化标记：
cansniffer -c can0
2、静默启动，运行时手动添加感兴趣的 ID：
cansniffer -q can0
# 在交互界面输入：+123<Enter> 添加 ID 0x123
# 在交互界面输入：+400600<Enter> 添加 ID 0x400～0x5FF
3、从配置文件加载过滤规则：
cansniffer -r myfilter can0
4、嗅探所有 CAN 接口：
cansniffer -c any
5、以二进制模式启动，适配扩展帧显示：
cansniffer -8 -c can0
6、保存当前过滤和标记配置：
# 在交互界面输入：wmyconfig<Enter>
# 生成 sniffset.myconfig 文件，下次可用 -r myconfig 加载