Linux cansend 命令 - 发送 CAN 报文

介绍

cansend 命令用于通过 CAN_RAW socket 向指定 CAN 接口发送单帧报文。适合在脚本或命令行中快速发送测试帧，支持经典 CAN 2.0 数据帧、RTR 帧以及 CAN FD 帧。

cansend 命令由 can-utils 软件包提供，在 Debian/Ubuntu 系统上可以使用如下命令进行安装。

sudo apt install can-utils

语法：

cansend <device> <can_frame>

参数：

• <device>：CAN 网络接口名称，如 can0、vcan0
• <can_frame>：报文格式，支持以下形式：
  • <can_id>#{data}：经典 CAN 2.0 数据帧
  • <can_id>#R{len}：经典 CAN 2.0 RTR 帧
  • <can_id>##<flags>{data}：CAN FD 帧

报文字段说明：

• <can_id>：3 位（SFF 标准帧）或 8 位（EFF 扩展帧）十六进制
• {data}：0～8 字节（CAN FD 为 0～64 字节）的十六进制数据，可用 . 分隔
• {len}：可选的 0～8 值，RTR 帧的有效 DLC 字段
• <flags>：单个十六进制字符（0～F），定义 canfd_frame.flags

相关命令：candump、cangen、canfdtest

示例

1、向 can0 发送标准帧，ID 为 0x123，数据为 4 字节：

cansend can0 123#DEADBEEF

2、发送 ID 为 0x5A1 的 8 字节数据帧：

cansend can0 5A1#11.2233.44556677.88

3、发送 RTR 帧（远程请求帧）：

cansend can0 123#R

4、发送带 DLC 的 RTR 帧：

cansend can0 123#R3

5、发送扩展帧（29 位 ID）：

cansend can0 00000123#11223344

6、发送 CAN FD 帧（## 后为 flags，此处为 1）：

cansend can0 123##1DEADBEEF

7、发送空数据帧（仅 ID，无负载）：

cansend can0 5AA#