跳到主要内容

Linux canbusload 命令 - 监控 CAN 总线负载

介绍​

canbusload 命令用于实时监控 CAN 总线的带宽占用率。它根据接收到的报文数量和总线比特率，计算并显示各接口的负载百分比，适合评估总线利用率、排查拥塞问题。

canbusload 命令由 can-utils 软件包提供，在 Debian/Ubuntu 系统上可以使用如下命令进行安装。

sudo apt install can-utils

语法：

canbusload [options] <CAN interface>+

可同时监控最多 16 个 CAN 接口，格式为 <ifname>@<bitrate>。比特率为必填项，用于计算负载百分比。使用 CTRL-C 终止程序。

选项：

  • -t：在第一行显示当前时间
  • -c：彩色显示各行
  • -b：以 5% 分辨率显示条形图
  • -r：重绘终端（类似 top 命令的刷新效果）
  • -i：带宽计算时忽略位填充（bit stuffing）估算
  • -e：精确计算填充位

输出说明：

每个接口占一行，包含：接口名、接收帧数、总使用比特数、负载数据比特数、负载百分比。由于位填充为估算值，计算出的负载可能超过 100%。

相关命令：candump、cangen、can-calc-bit-timing

示例​

1、监控 can0（500 kbps）的总线负载：

canbusload can0@500000

2、同时监控多个接口，带时间戳、彩色和条形图，并持续刷新：

canbusload can0@100000 can1@500000 can2@500000 -r -t -b -c

输出示例：

canbusload 2024-02-01 21:13:16 (worst case bitstuffing)
 can0@100000   805   74491  36656  74% |XXXXXXXXXXXXXX......|
 can1@500000   796   75140  37728  15% |XXX.................|
 can2@500000     0       0      0   0% |....................|

3、使用精确位填充计算：

canbusload -e can0@500000