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Linux cangw 命令 - 管理 CAN 网关路由规则

介绍​

cangw 命令用于通过 PF_CAN netlink 接口管理 CAN 网关（Gateway）路由规则。它可以在不同 CAN 接口之间转发报文，并支持报文过滤、帧内容修改（AND/OR/XOR/SET）、CRC8 校验等高级功能，适用于网关设备、协议转换和总线桥接场景。

cangw 命令由 can-utils 软件包提供，在 Debian/Ubuntu 系统上可以使用如下命令进行安装。

sudo apt install can-utils

语法：

cangw [options]

命令：

  • -A：添加新规则
  • -D：删除规则
  • -F：清除所有规则
  • -L：列出所有规则

必填参数（添加/删除规则时）：

  • -s <src_dev>：源网络设备
  • -d <dst_dev>：目标网络设备

选项：

  • -X：此规则适用于 CAN FD 帧
  • -t：保留源设备接收时间戳
  • -e：回显已发送的帧（在 vcan 接口上推荐使用）
  • -i：允许路由到入站接口
  • -u <uid>：用户自定义修改标识符
  • -l <hops>：限制帧跳转/路由次数
  • -f <filter>：设置 CAN 过滤器
  • -m <mod>：设置经典 CAN 帧修改规则
  • -M <MOD>：设置 CAN FD 帧修改规则
  • -x <from_idx>:<to_idx>:<result_idx>:<init_xor_val>：XOR 校验和
  • -c <from>:<to>:<result>:<init_val>:<xor_val>:<crctab[256]>：CRC8 校验和
  • -p <profile>:[<profile_data>]：CRC8 校验和配置文件及参数

过滤器格式：

  • <can_id>:<can_mask>：当 received_can_id & mask == can_id & mask 时匹配
  • <can_id>~<can_mask>：当 received_can_id & mask != can_id & mask 时匹配

经典 CAN 帧修改格式（-m）：

<instruction>:<elements>:<can_id>.<can_dlc>.<can_data>

  • <instruction>：AND、OR、XOR、SET 之一
  • <elements>：I（ID）、L（长度）、D（数据）的一个或多个组合
  • 最多 4 条修改按 AND → OR → XOR → SET 顺序执行

所有值均使用十六进制表示，前导零可省略。

相关命令：candump、cansend

示例​

1、列出当前所有网关规则：

cangw -L

2、将 can0 上的报文转发到 vcan0（带回显，适合虚拟 CAN 测试）：

cangw -A -s can0 -d vcan0 -e

3、添加带过滤器的转发规则，只转发 ID 为 0x123 的标准帧：

cangw -A -s can0 -d vcan3 -e -f 123:C00007FF

4、转发时修改报文 ID 和数据：

cangw -A -s can0 -d vcan3 -e -f 123:C00007FF -m SET:IL:333.4.1122334455667788

5、删除 can0 到 vcan0 的转发规则：

cangw -D -s can0 -d vcan0

6、清除所有网关规则：

cangw -F