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Linux candump 命令 - 抓取并显示 CAN 总线报文

介绍​

candump 命令用于监听 CAN 总线上的报文，并以可读格式在终端输出。它是 CAN 总线调试中最常用的工具之一，支持多接口同时监听、报文过滤、时间戳显示、日志记录以及 CAN FD 报文的解析。

candump 命令由 can-utils 软件包提供，在 Debian/Ubuntu 系统上可以使用如下命令进行安装。

sudo apt install can-utils

使用前需先配置并启动 CAN 接口，例如：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up

语法：

candump [options] <CAN interface>+

可同时指定最多 16 个 CAN 接口，每个接口可附加可选的过滤器，格式为：<ifname>[,filter]*。使用 CTRL-C 终止程序。

选项：

  • -t <type>：时间戳格式，可选 (a)bsolute（绝对时间）、(d)elta（增量）、(z)ero（归零）、(A)bsolute w date（带日期的绝对时间）
  • -H：读取硬件时间戳，而非系统时间戳
  • -c：递增彩色输出级别
  • -i：以二进制格式输出（每行可能超过 80 字符）
  • -a：额外输出 ASCII 字符
  • -S：交换输出中 CAN 数据字节的字节序（以 ` 标记）
  • -s <level>：静默模式，0 关闭（默认）、1 动画、2 静默
  • -l：将 CAN 帧记录到文件（默认同时设置 -s 2）
  • -L：在标准输出上使用日志文件格式
  • -n <count>：接收 <count> 帧后退出
  • -r <size>：设置 socket 接收缓冲区大小
  • -D：当检测到的 CAN 设备下线时不退出
  • -d：监控被丢弃的 CAN 帧
  • -e：以人类可读格式输出 CAN 错误帧
  • -x：打印额外报文信息（rx/tx、brs、esi）
  • -T <msecs>：超过 <msecs> 毫秒未收到报文则退出

过滤器：

每个 CAN 接口可指定逗号分隔的过滤器：

  • <can_id>:<can_mask>：当 received_can_id & mask == can_id & mask 时匹配
  • <can_id>~<can_mask>：当 received_can_id & mask != can_id & mask 时匹配
  • #<error_mask>：设置错误帧过滤器（参见 include/linux/can/error.h）
  • [j|J]：将多个过滤器以逻辑 AND 方式组合

CAN ID、掩码和数据内容均使用十六进制表示。当 can_id 为 8 位十六进制时，自动设置 CAN_EFF_FLAG（29 位扩展帧）。未指定过滤器时，默认接收所有数据帧（0:0）。使用接口名 any 可从所有 CAN 接口接收。

相关命令：cansend、cangen、cansniffer、canbusload、canplayer

示例​

1、监听 can0 接口上的所有报文：

candump can0

2、带绝对时间戳和彩色输出，同时监听 can0 和 can2：

candump -c -ta can0 can2

3、只接收 can0 上 ID 为 0x123 的标准帧（含 EFF 和 RTR）：

candump can0,123:7FF

4、只接收 can0 上 ID 为 0x123 的标准帧（仅 SFF、非 RTR）：

candump can0,123:C00007FF

5、匹配扩展帧 ID 0x12345678：

candump can0,12345678:DFFFFFFF

6、将报文记录到日志文件（静默模式）：

candump -l can0

7、接收 100 帧后自动退出：

candump -n 100 can0

8、多接口带过滤器，同时监听多个总线：

candump -c -ta can0,123:7FF,400:700 can2,400~7F0 can3

9、监听所有 can 接口上的所有报文：

candump any