14 如何可视化点云

14.1 概述

ag_driver_viewer 是 ag_driver 自带的小工具，可以用于显示点云。

本文说明如何使用这个工具。

../../_images/14_01_ag_driver_viewer_point_cloud.png

注：使用该工具，请注意 PCL 和 VTK 的版本是否满足，推荐使用低版本。尤其在 Windows 和 Ubuntu 等系统中。

关于依赖 PCL 库：若在 Ubuntu 中使用，可直接通过以下命令直接安装。（同样需要 apt-cache policy libpcl-dev 来注意版本）

sudo apt install libpcl-dev

要编译 ag_driver_viewer，需要使能编译选项 COMPILE_TOOLS=ON。

cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..

运行 ag_driver_viewer。

./tool/ag_driver_viewer

-h：输出帮助信息并退出。
-type：雷达类型，默认值是 A0。
-pcap：PCAP 文件的全路径。如果设置这个参数，则 ag_driver_viewer 从 PCAP 文件读取 MSOP/DIFOP 包，而不是从 UDP socket。
-msop：接收 MSOP 包的端口号。默认值是 51180。
-difop：接收 DIFOP 包的端口号，默认值是 7788。
-group：主机要加入的组播组的 IP 地址。
-host：主机地址。
-x：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
-y：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
-z：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
-roll：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。
-elevation：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。
-azimuth：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。

注意：要使用坐标转换功能，需要使能编译选项 ENABLE_TRANSFORM=ON。

从在线雷达 A0 接收 MSOP/DIFOP 包。MSOP 端口是 51180， DIFOP 端口是 8877。
```
ag_driver_viewer -type A0 -msop 51180 -difop 8877 
```

从 PCAP 文件解码，雷达类型是 A0。

ag_driver_viewer -type A0 -pcap /home/asensing/helios.pcap

从在线雷达 A0 接收 MSOP/DIFOP 包。坐标转换参数为 x=1.5, y=2, z=0, roll=1.57, elevation=0, azimuth=0。
```
ag_driver_viewer -type A0 -x 1.5 -y 2 -roll 1.57 
```