9 在线雷达 - 高级主题
9.1 概述
根据雷达的配置，它可能工作在单播/组播/广播模式下，或者在 VLAN 环境下，也可能加入用户自己的层。
本文说明了在每种场景下如何设置 ag_driver 的网络配置选项。
设置网络配置选项的前提，是先确定雷达工作在哪种场景，可参考《根据PCAP文件确定网络配置选项》。
为了清晰，本文所有的图都只列出了 MSOP 端口，DIFOP 端口的配置与 MSOP 类似。
在所有配置选项都正确的前提下，一些系统设置不正确，也可能导致 MSOP/DIFOP Packet 无法接收。本文也对这些环境因素作了说明。
9.2 单播、组播、广播
9.2.1 广播模式
广播模式的配置最简单。
下面的图中，雷达发送 MSOP/DIFOP Packet 到主机，ag_driver 运行在主机上。雷达数据发送到 255.255.255.255:51180，而 ag_driver 接收端绑定到端口 51180。
如下代码配置 AGDriverParam。
AGDriverParam param; // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
9.2.2 单播模式
为减少网络流量，推荐使用单播模式。
如下的例子中，
雷达发送到
192.168.101.233:51180,ag_driver绑定到端口51180。
如下代码配置 AGDriverParam。它与广播模式的配置完全相同。
AGDriverParam param; // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
9.2.3 组播模式
雷达也可以工作在组播模式。
在下面的例子中，
雷达发送到
224.1.1.1:51180ag_driver绑定到端口51180。ag_driver让本地网卡加入组播组224.1.1.1，这个网卡的地址是192.168.101.233。
如下代码配置 AGDriverParam。
AGDriverParam param; // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param.input_param.group_address = "224.1.1.1"; // Set the multicast group address.
param.input_param.host_address = "192.168.101.233"; // Set the host address.
param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. Make sure this type is correct
9.3 多雷达的情况
9.3.1 雷达目的端口不同
如果要接入两个雷达，推荐给它们配置不同的目的端口。
在下面的例子中，
第一个雷达发送到
192.168.101.233:51180，ag_driver 的第一个实例绑定到端口51180。第二个雷达发送到
192.168.101.233:51190，ag_driver 的第二个实例绑定到端口51190。
AGDriverParam param1; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.101
param1.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param1.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number
param1.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number
param1.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
AGDriverParam param2; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.102
param2.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param2.input_param.msop_port = 51190; // Set the lidar msop port number
param2.input_param.difop_port = 6688; // Set the lidar difop port number
param2.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
9.3.2 雷达的目的 IP 不同
虽然不推荐，也可以给接入的两个雷达配置不同的目的 IP。
主机有两个网卡，地址分别是
192.168.101.233和192.168.101.234。第一个雷达发送到
192.168.101.233:51180，第一个 ag_driver 实例绑定到192.168.101.233:51180。第二个雷达发送到
192.168.101.234:51180，第二个 ag_driver 实例绑定到192.168.101.234:51180。
如下代码分别配置两个 ag_driver 实例的 AGDriverParam。
AGDriverParam param1; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.101
param1.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param1.input_param.host_address = "192.168.101.233"; // Set the host address.
param1.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number
param1.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number
param1.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
AGDriverParam param2; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.102
param2.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param2.input_param.host_address = "192.168.101.234"; // Set the host address.
param2.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number
param2.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number
param2.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
9.4 VLAN
有些场景下，雷达工作在 VLAN 环境下。这时 MSOP/DIFOP 包带 VLAN 层，如下图。
ag_driver 工作在应用层，接触不到 VLAN 层。这时需要用户手工创建一个虚拟网卡来剥除 VLAN 层。
请看下面一个例子。
给雷达分配的 VLAN ID 是
80。雷达发送到192.168.101.233:51180。发送的包带 VLAN 层。主机上装的物理网卡
eno1也在 VLAN ID80上，它接收雷达发出的带 VLAN 层的包。
要剥除 VLAN 层，需要用户手工创建一个虚拟网卡。如下的命令在物理网卡 eno1 上创建虚拟网卡 eno1.80，并给它指定 IP 地址 192.168.101.233 。
sudo apt-get install vlan -y
sudo modprobe 8021q
sudo vconfig add eno1 80
sudo ifconfig eno1.80 192.168.101.233 up
注意这里不需要设置 eno1 的 IP 地址，保持 0.0.0.0 就好了。尤其不要设置成与 eno1.80 一样，这样反而可能导致 eno1.80 无法接收。
现在 ag_driver 就可以从 eno1.80 网卡上接收 MSOP/DIFOP Packet 了，这些包不带 VLAN 层。
如下代码配置 AGDriverParam。
AGDriverParam param; // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
另外可能需要说明的一点是：
连接在线雷达时，不需要、不关心选项 AGInputParam.use_vlan 的值。这个选项是为解析 PCAP 文件准备的。
9.5 User Layer, Tail Layer
某些场景下，用户可能在 MSOP/DIFOP 数据前后加入自己的层。例如 USER_LAYER 在 MSOP/DIFOP 数据之前，TAIL_LAYER 在 MSOP/DIFOP 数据之后。
这些层是 UDP 数据的一部分，所以 ag_driver 可以自己剥除他们。只需要告诉 ag_driver 每个层的字节数就可以。
如下的例子中，指定 USER_LAYER 为 8 字节，TAIL_LAYER 为 4 字节。
AGDriverParam param; // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar
param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.input_param.user_layer_bytes = 8; // user layer bytes. there is no user layer if it is 0
param.input_param.tail_layer_bytes = 4; // tail layer bytes. there is no user layer if it is 0
param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type.
9.6 其他可能影响接收的系统设置
Wireshark 等抓包工具能抓到包，ag_driver 的所有的网络配置选项也是正确的，但它仍有可能收不到 MSOP/DIFOP Packet。
如下是一些可能的原因。
雷达工作在 VLAN 模式，物理网卡（而不是虚拟网卡）配置了雷达发送 MSOP/DIFOP Packet 的目标地址。
雷达工作在广播模式，但是主机的掩码不正确，导致主机不认为雷达发出的包是广播包。
举个例子，假设主机的 IP 地址是
192.168.101.233/255.255.0.0，则广播地址就是192.168.255.255。 如果雷达的目的地址是192.168.101.255，那它发出的包，就不是广播包，主机会丢掉这些包。防火墙可能挡住了 MSOP/DIFOP Packet。
在 Ubuntu上，可以用
iptables工具查看防火墙设置。sudo iptables -L # list all rules suod iptalbes --flush # clear all rules
ag_driver的其他实例，或者其他程序（如 AGView），已经先绑定了相应的的端口。