6 错误码介绍

6.1 概述

ag_driver 在内部发生某些事件时，会通过回调函数通知调用者。

这些事件定义在 ag_driver 工程文件 common/error_code.hpp 中。

这些事件有三个级别：通知、警告和错误。每个事件有一个错误码，这里介绍错误码的含义。

6.2 错误码

ERRCODE_SUCCESS 正常状态。ag_driver 不会通知这个事件。
ERRCODE_PCAPEXIT 播放 PCAP 文件时，ag_driver 在每次解析到文件结束时，通知调用者。通过选项 AGInputParam.pcap_repeat，可以指定是否循环播放文件。如果是循环播放，ag_driver 报告事件 ERRCODE_PCAPREPEAT；如果不是，则报告事件 ERRCODE_PCAPEXIT。
ERRCODE_PCAPREPEAT 请参考 ERRCODE_PCAPEXIT 的说明。
ERRCODE_MSOPTIMEOUT ag_driver 持续等待和接收 MSOP Packet，如果在 1 秒内没有收到 MSOP Packet，ag_driver 报告事件 ERRCODE_MSOPTIMEOUT。
ERRCODE_NODIFOPRECV 收到 MSOP Packet 时，会检查这些参数是否可用。如果在 1 秒内不可用，ag_driver 报告事件 ERRCODE_NODIFOPRECV。对于 MEMS 雷达，标定工作在雷达内部已经完成，DIFOP Packet 不是必要的，所以 ag_driver 不会报告这个事件。
ERRCODE_WRONGMSOPLEN 每一种雷达的 MSOP Packet 的包长是确定的，且包头开始位置包括若干标志字节。 ag_driver 接收到 MSOP Packet 后，先检查包长是否匹配，如果不匹配，则报告错误 ERRCODE_WRONGMSOPLEN，然后再检查标志字节，如果不匹配，则报告错误 ERRCODE_MSOPID。
ERRCODE_WRONGMSOPID 请参考 ERRCODE_WRONGMSOPLEN 的说明。
ERRCODE_WRONGDIFOPLEN 每一种雷达的 DIFOP Packet 的包长是确定的，且包头的开始位置包括若干标志字节。 ag_driver 接收到 DIFOP Packet 后，会先检查包长是否匹配，如果不匹配，则报告错误 ERRCODE_WRONGDIFOPLEN，然后再检查标志字节，如果不匹配，则报告错误 ERRCODE_DIFOPID。
ERRCODE_WRONGDIFOPID 请参考 ERRCODE_WRONGDIFOPLEN 的说明。
ERRCODE_ZEROPOINTS ag_driver 构建好点云后，通过回调函数返还给调用者。返还前，它检查点云是否为空（即一个点都没有），如果为空，则报告错误 ERRCODE_ZEROPOINTS。
ERRCODE_PKTBUFOVERFLOW ag_driver 有两个线程：接收线程和处理线程。为了让接收线程尽快接收，防止丢包，两个线程之间有一个 MSOP/DIFOP Packet 队列，接收线程将 Packet 放入队列，处理线程从队列中取出 Packet。如果处理线程太忙，来不及读出 Packet，则这个队列的长度会超过指定的阈值，这时ag_driver 会清空队列，并报告错误 ERRCODE_PKTBUFOVERFLOW。
ERRCODE_CLOUDOVERFLOW ag_driver 从 MSOP Packet 解析点，并将它们分割成点云帧。对于 MEMS 雷达，根据 Packet 的序列号分帧。如果 Packet 中的数据有问题，不能触发分帧，则 ag_driver 将在当前点云实例中持续累积点，并持续消耗内存。为了避免这个问题，ag_driver 在收到解析 MSOP Packet 时，检查当前点云实例中点的数量，如果超过了指定的阈值，则报告错误 ERRCODE_CLOUDOVERFLOW。
ERRCODE_STARTBEFOREINIT 使用 ag_driver 包括三个步骤：创建实例、初始化 Init() 和启动 Start()。使用者调用 Start() 之前必须先调用 Init()，如果没有遵循这个次序，则 ag_driver 报告错误 ERRCODE_STARTBEFOREINIT。
ERRCODE_PCAPWRONGPATH 解析 PCAP 文件时，ag_driver 从读取 AGInputParam.pcap_path 指定的文件路径读取 PCAP 数据。如果这个文件打开失败，则 ag_driver 报告错误 ERRCODE_PCAPWRONGPATH。
ERRCODE_POINTCLOUDNULL ag_driver 不负责分配点云实例，它通过回调函数从调用者获得空闲的点云实例，填充它，然后通过回调函数返还给调用者。如果从调用者获得的点云实例无效，则 ag_driver 报告错误 ERRCODE_POINTCLOUDNULL。