2 目录结构

2.1 目录列表

ag_driver 工程的主要目录如下。

• src 库的源代码

• demo 使用 ag_driver 库的示例程序，包括：

  • demo_online.cpp 连接在线雷达的例子。

  • demo_online_muti_lidars.cpp 连接多个在线雷达的例子。

  • demo_pcap.cpp 解析 PCAP 文件的例子。

  • win Windows 下 demo 的 MSVC 工程文件，已经设置好编译选项，可以成功编译 demo_online / demo_pcap 等。

• tool 实用工具程序

  • ag_driver_viewer.cpp 基于 PCL 库的点云可视化工具。

  • ag_driver_pcdsaver.cpp 将点云保存为 PCD 格式的工具。在嵌入式环境下可能没有 PCL 库支持，导致 ag_driver_viewer 不可用。这时可以用 ag_driver_pcdsaver 导出点云。

  • ag_image_tool 将三维点云转换为二维深度图像的工具。

  • win Windows 下 tool 的 MSVC 工程文件，已经设置好编译选项，可以成功编译 ag_driver_viewer 等。

• doc 帮助文档

  • howto 回答了使用 ag_driver 的一些常见问题，如对 demo_online / demo_pcap 例子和 ag_driver_viewer 工具的讲解，如何配置网络选项，如何对点云作坐标转换，如何分帧，如何处理丢包和乱序，如何给点云打时间戳，点在点云中如何布局等。

  • intro 解析 ag_driver 源代码的文档，说明 ag_driver 的设计思路和一些重要的实现细节。也对 ag_driver 的接口说明，包括参数选项、错误码、CMake 编译宏等。

• cmake CMake 构建

  • ag_driverConfig.cmake.in 获取 CMakeLists.txt 并定义 ag_driver 头文件，库文件等文件的地址；以及验证 ag_driver 的版本。

  • version.hpp.in 获取 CMakeLists.txt 并定义版本。

├── src
│   └── ag_driver
├── demo
│   ├── win
│   ├── demo_online.cpp
│   ├── demo_online_multi_lidars.cpp
│   └── demo_pcap.cpp
├── tool
│   ├── win
│   ├── ag_driver_pcdsaver.cpp
│   └── ag_driver_viewer.cpp
├── doc
│   ├── howto
│   └── intro
├── cmake
│   ├── ag_driverConfig.cmake.in
│   └── version.hpp.in
├── CMakeLists.txt
├── README_CN.md
├── README.md
├── CHANGELOG.md
├── LICENSE