# 14 如何可视化点云

## 14.1 概述

`ag_driver_viewer` 是 `ag_driver` 自带的小工具，可以用于显示点云。

本文说明如何使用这个工具。

![](./img/14_01_ag_driver_viewer_point_cloud.png)

注：使用该工具，请注意 PCL 和 VTK 的版本是否满足，推荐使用低版本。尤其在 Windows 和 Ubuntu 等系统中。

关于依赖 PCL 库：若在 Ubuntu 中使用，可直接通过以下命令直接安装。（同样需要 `apt-cache policy libpcl-dev` 来注意版本）

```bash
sudo apt install libpcl-dev
```

## 14.2 编译和运行

要编译 `ag_driver_viewer`，需要使能编译选项 COMPILE_TOOLS=ON。

```bash
cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..
```

运行 `ag_driver_viewer`。

```bash
./tool/ag_driver_viewer 
```

### 14.2.1 帮助菜单

- `-h`：输出帮助信息并退出。
- `-type`：雷达类型，默认值是 `A0`。
- `-pcap`：PCAP 文件的全路径。如果设置这个参数，则 ag_driver_viewer 从 PCAP 文件读取 MSOP/DIFOP 包，而不是从 UDP socket。
- `-msop`：接收 MSOP 包的端口号。默认值是 *51180*。
- `-difop`：接收 DIFOP 包的端口号，默认值是 *7788*。
- `-group`：主机要加入的组播组的 IP 地址。
- `-host`：主机地址。
- `-x`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
- `-y`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
- `-z`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：米）。
- `-roll`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。
- `-elevation`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。
- `-azimuth`：坐标转换参数，默认值为 0（单位：弧度）。

注意：要使用坐标转换功能，需要使能编译选项 `ENABLE_TRANSFORM=ON`。

## 14.3 使用示例

- 从在线雷达 `A0` 接收 MSOP/DIFOP 包。MSOP 端口是 `51180`， DIFOP 端口是 `8877`。

  ```bash
  ag_driver_viewer -type A0 -msop 51180 -difop 8877 
  ```

- 从 PCAP 文件解码，雷达类型是 `A0`。

  ```bash
  ag_driver_viewer -type A0 -pcap /home/asensing/helios.pcap
  ```

- 从在线雷达 `A0` 接收 MSOP/DIFOP 包。坐标转换参数为 x=1.5, y=2, z=0, roll=1.57, elevation=0, azimuth=0。

  ```bash
  ag_driver_viewer -type A0 -x 1.5 -y 2 -roll 1.57 
  ```