# 9 在线雷达 - 高级主题 ## 9.1 概述 根据雷达的配置，它可能工作在单播/组播/广播模式下，或者在 VLAN 环境下，也可能加入用户自己的层。 本文说明了在每种场景下如何设置 `ag_driver` 的网络配置选项。 设置网络配置选项的前提，是先确定雷达工作在哪种场景，可参考《[根据PCAP文件确定网络配置选项](12_how_to_configure_by_pcap_file_CN.md)》。 为了清晰，本文所有的图都只列出了 MSOP 端口，DIFOP 端口的配置与 MSOP 类似。 在所有配置选项都正确的前提下，一些系统设置不正确，也可能导致 MSOP/DIFOP Packet 无法接收。本文也对这些环境因素作了说明。 ## 9.2 单播、组播、广播 ### 9.2.1 广播模式 广播模式的配置最简单。 下面的图中，雷达发送 MSOP/DIFOP Packet 到主机，`ag_driver` 运行在主机上。雷达数据发送到 `255.255.255.255:51180`，而 ag_driver 接收端绑定到端口 `51180`。 ![](./img/09_01_broadcast.png) 如下代码配置 AGDriverParam。 ```cpp AGDriverParam param; // Create a parameter object param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180 param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788 param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` ### 9.2.2 单播模式 为减少网络流量，推荐使用单播模式。 如下的例子中， + 雷达发送到 `192.168.101.233:51180`, `ag_driver` 绑定到端口 `51180`。 ![](./img/09_02_unicast.png) 如下代码配置 AGDriverParam。它与广播模式的配置完全相同。 ```cpp AGDriverParam param; // Create a parameter object param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180 param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788 param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` ### 9.2.3 组播模式 雷达也可以工作在组播模式。 在下面的例子中， + 雷达发送到 `224.1.1.1:51180` + `ag_driver` 绑定到端口 `51180`。 + `ag_driver` 让本地网卡加入组播组 `224.1.1.1`，这个网卡的地址是`192.168.101.233`。 ![](./img/09_03_multicast.png) 如下代码配置 AGDriverParam。 ```cpp AGDriverParam param; // Create a parameter object param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param.input_param.group_address = "224.1.1.1"; // Set the multicast group address. param.input_param.host_address = "192.168.101.233"; // Set the host address. param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180 param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788 param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. Make sure this type is correct ``` ## 9.3 多雷达的情况 ### 9.3.1 雷达目的端口不同 如果要接入两个雷达，推荐给它们配置不同的目的端口。 在下面的例子中， + 第一个雷达发送到 `192.168.101.233:51180`，ag_driver 的第一个实例绑定到端口 `51180`。 + 第二个雷达发送到 `192.168.101.233:51190`，ag_driver 的第二个实例绑定到端口 `51190`。 ![](./img/09_04_multi_lidars_port.png) ```cpp AGDriverParam param1; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.101 param1.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param1.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number param1.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number param1.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. AGDriverParam param2; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.102 param2.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param2.input_param.msop_port = 51190; // Set the lidar msop port number param2.input_param.difop_port = 6688; // Set the lidar difop port number param2.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` ### 9.3.2 雷达的目的 IP 不同 虽然不推荐，也可以给接入的两个雷达配置不同的目的 IP。 + 主机有两个网卡，地址分别是 `192.168.101.233` 和 `192.168.101.234`。 + 第一个雷达发送到 `192.168.101.233:51180`，第一个 ag_driver 实例绑定到 `192.168.101.233:51180`。 + 第二个雷达发送到 `192.168.101.234:51180`，第二个 ag_driver 实例绑定到 `192.168.101.234:51180`。 ![](./img/09_05_multi_lidars_ip.png) 如下代码分别配置两个 `ag_driver` 实例的 AGDriverParam。 ```cpp AGDriverParam param1; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.101 param1.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param1.input_param.host_address = "192.168.101.233"; // Set the host address. param1.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number param1.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number param1.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. AGDriverParam param2; // Create a parameter object for Lidar 192.168.101.102 param2.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param2.input_param.host_address = "192.168.101.234"; // Set the host address. param2.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number param2.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number param2.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` ## 9.4 VLAN 有些场景下，雷达工作在 VLAN 环境下。这时 MSOP/DIFOP 包带 VLAN 层，如下图。 ![](./img/09_06_vlan_layer.png) `ag_driver` 工作在应用层，接触不到 VLAN 层。这时需要用户手工创建一个虚拟网卡来剥除 VLAN 层。 请看下面一个例子。 + 给雷达分配的 VLAN ID 是 `80`。雷达发送到 `192.168.101.233:51180`。发送的包带 VLAN 层。 + 主机上装的物理网卡 `eno1` 也在 VLAN ID `80` 上，它接收雷达发出的带 VLAN 层的包。 ![](./img/09_07_vlan.png) 要剥除 VLAN 层，需要用户手工创建一个虚拟网卡。如下的命令在物理网卡 `eno1` 上创建虚拟网卡 `eno1.80`，并给它指定 IP 地址 `192.168.101.233` 。 ```bash sudo apt-get install vlan -y sudo modprobe 8021q sudo vconfig add eno1 80 sudo ifconfig eno1.80 192.168.101.233 up ``` 注意这里不需要设置 `eno1` 的 IP 地址，保持 `0.0.0.0` 就好了。尤其不要设置成与 `eno1.80` 一样，这样反而可能导致 `eno1.80` 无法接收。 现在 `ag_driver` 就可以从 `eno1.80` 网卡上接收 MSOP/DIFOP Packet 了，这些包不带 VLAN 层。 如下代码配置 AGDriverParam。 ```cpp AGDriverParam param; // Create a parameter object param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180 param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788 param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` 另外可能需要说明的一点是： 连接在线雷达时，不需要、不关心选项 `AGInputParam.use_vlan` 的值。这个选项是为解析 PCAP 文件准备的。 ## 9.5 User Layer, Tail Layer 某些场景下，用户可能在 MSOP/DIFOP 数据前后加入自己的层。例如 `USER_LAYER` 在 MSOP/DIFOP 数据之前，`TAIL_LAYER` 在 MSOP/DIFOP 数据之后。 ![](./img/09_08_user_layer.png) 这些层是 UDP 数据的一部分，所以 `ag_driver` 可以自己剥除他们。只需要告诉 `ag_driver` 每个层的字节数就可以。 如下的例子中，指定 `USER_LAYER` 为 8 字节，`TAIL_LAYER` 为 4 字节。 ```cpp AGDriverParam param; // Create a parameter object param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; // get packet from online lidar param.input_param.msop_port = 51180; // Set the lidar msop port number, the default is 51180 param.input_param.difop_port = 7788; // Set the lidar difop port number, the default is 7788 param.input_param.user_layer_bytes = 8; // user layer bytes. there is no user layer if it is 0 param.input_param.tail_layer_bytes = 4; // tail layer bytes. there is no user layer if it is 0 param.lidar_type = LidarType::A0; // Set the lidar type. ``` ## 9.6 其他可能影响接收的系统设置 Wireshark 等抓包工具能抓到包，`ag_driver` 的所有的网络配置选项也是正确的，但它仍有可能收不到 MSOP/DIFOP Packet。 如下是一些可能的原因。 + 雷达工作在 VLAN 模式，物理网卡（而不是虚拟网卡）配置了雷达发送 MSOP/DIFOP Packet 的目标地址。 + 雷达工作在广播模式，但是主机的掩码不正确，导致主机不认为雷达发出的包是广播包。 举个例子，假设主机的 IP 地址是 `192.168.101.233`/`255.255.0.0`，则广播地址就是 `192.168.255.255`。 如果雷达的目的地址是 `192.168.101.255`，那它发出的包，就不是广播包，主机会丢掉这些包。 + 防火墙可能挡住了 MSOP/DIFOP Packet。 在 Ubuntu上，可以用 `iptables` 工具查看防火墙设置。 ```bash sudo iptables -L # list all rules suod iptalbes --flush # clear all rules ``` + `ag_driver` 的其他实例，或者其他程序（如 AGView），已经先绑定了相应的的端口。