# 2 目录结构

## 2.1 目录列表

`ag_driver` 工程的主要目录如下。

+ `src` 库的源代码
+ `demo` 使用 ag_driver 库的示例程序，包括：
  + `demo_online.cpp` 连接在线雷达的例子。
  + `demo_online_muti_lidars.cpp` 连接多个在线雷达的例子。
  + `demo_pcap.cpp` 解析 PCAP 文件的例子。
  + `win` Windows 下 demo 的 `MSVC` 工程文件，已经设置好编译选项，可以成功编译 demo_online / demo_pcap 等。
+ `tool` 实用工具程序
  + `ag_driver_viewer.cpp` 基于 PCL 库的点云可视化工具。
  + `ag_driver_pcdsaver.cpp` 将点云保存为 PCD 格式的工具。在嵌入式环境下可能没有 PCL 库支持，导致 `ag_driver_viewer` 不可用。这时可以用 `ag_driver_pcdsaver` 导出点云。
  + `ag_image_tool` 将三维点云转换为二维深度图像的工具。
  + `win` Windows 下 tool 的 `MSVC` 工程文件，已经设置好编译选项，可以成功编译 `ag_driver_viewer` 等。
+ `doc` 帮助文档
  + `howto` 回答了使用 `ag_driver` 的一些常见问题，如对 demo_online / demo_pcap 例子和 ag_driver_viewer 工具的讲解，如何配置网络选项，如何对点云作坐标转换，如何分帧，如何处理丢包和乱序，如何给点云打时间戳，点在点云中如何布局等。
  + `intro` 解析 ag_driver 源代码的文档，说明 `ag_driver` 的设计思路和一些重要的实现细节。也对 `ag_driver` 的接口说明，包括参数选项、错误码、CMake 编译宏等。
+ `cmake` CMake 构建
  + `ag_driverConfig.cmake.in` 获取 CMakeLists.txt 并定义 ag_driver 头文件，库文件等文件的地址；以及验证 ag_driver 的版本。
  + `version.hpp.in` 获取 CMakeLists.txt 并定义版本。

```bash
├── src
│   └── ag_driver
├── demo
│   ├── win
│   ├── demo_online.cpp
│   ├── demo_online_multi_lidars.cpp
│   └── demo_pcap.cpp
├── tool
│   ├── win
│   ├── ag_driver_pcdsaver.cpp
│   └── ag_driver_viewer.cpp
├── doc
│   ├── howto
│   └── intro
├── cmake
│   ├── ag_driverConfig.cmake.in
│   └── version.hpp.in
├── CMakeLists.txt
├── README_CN.md
├── README.md
├── CHANGELOG.md
├── LICENSE
```