3 隐藏参数介绍

为了使配置文件 config.yaml 尽可能简洁，我们隐藏了部分不常用的参数，在代码中使用默认值。

本文档将详细介绍这些隐藏参数。用户可根据需要，将它们加入参数文件，重新设置。

3.1 common 部分

common:
  msg_source: 1
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: false

3.2 lidar 部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      pcap_path: /home/asensing/lidar.pcap
      pcap_repeat: true
      pcap_rate: 1
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
      config_from_file: false
      angle_path: /home/asensing/angle.json
      dense_points: false
      ts_first_point: false
      wait_for_difop: true
      group_address: 0.0.0.0
      host_address: 0.0.0.0
      x: 0
      y: 0
      z: 0
      roll: 0
      elevation: 0
      azimuth: 0
      use_vlan: false

pcap_repeat – 默认值为 true，用户可将其设置为 false 来禁用 pcap 循环播放功能。
pcap_rate – 默认值为 1，点云频率约为 10hz。用户可调节此参数来控制 pcap 播放速度，设置的值越大，pcap 播放速度越快。
config_from_file – 默认值为 false, 是否从外参文件读入雷达配置信息，仅用于调试，可忽略。
angle_path – angle.json 外参文件的路径，仅用于调试，可忽略。
ts_first_point – 默认值为 false。点云的时间戳是否第一个点的时间。true 为第一个点的时间，false 为最后一个点的时间。
wait_for_difop – 若设置为 false，驱动将不会等待 DIFOP 包（包含配置数据，尤其是角度信息），而是立即解析 MSOP 包并发出点云。默认值为 true，也就是必须要有 DIFOP 包才会进行点云解析。
group_address – 如果雷达为组播模式，此参数需要被设置为组播的地址。具体使用方式可以参考《在线雷达 - 高级主题》。
host_address – 有两种情况需要这个选项。如果主机上通过多个IP地址接收多个雷达的数据，则可以将此参数指定为雷达的目标IP；如果设置了group_address，那也需要设置host_address，以便将这个IP地址的网卡加入组播组。
x, y, z, roll, elevation, azimuth – 坐标变换参数，若启用了内核的坐标变换功能，将会使用此参数输出经过变换后的点云。x, y, z, 单位为米, roll, elevation, azimuth, 单位为弧度。具体使用方式可以参考《坐标变换功能》。
use_vlan – 默认为 false，指定是否使用 vlan。如果 pcap 文件中的 packet 带 vlan 层，则需要设置这个选项为 true。其他情况下不需要。在线雷达的情况下，协议层到达驱动时，已经剥离 vlan 层，所以不需要设置这个选项。