8 如何解码PCAP文件

8.1 简介

本文档展示如何解码 PCAP 文件, 并发送点云数据到 ROS。

在阅读本文档之前，请确保已阅读雷达用户手册和《参数简介》。

8.2 步骤

8.2.1 获取数据的端口号

请参考雷达用户手册，或者使用第三方工具（WireShark 等）抓包，得到雷达的目标 MSOP 端口和目标 DIFOP 端口。端口的默认值分别为 51180 和 7788。

8.2.2 设置参数文件

设置参数文件 config.yaml。

8.2.2.1 common 部分

common:
  msg_source: 3
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: true
  send_packet_proto: false
  send_point_cloud_proto: false

消息来自 PCAP 包，所以设置 msg_source = 3。

将点云发送到 ROS 以便查看，所以设置 send_point_cloud_ros = true。

8.2.2.2 lidar-driver 部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
      pcap_path: /home/asensing/lidar.pcap

将 pcap_path 设置为 PCAP 文件的全路径。

将 lidar_type 设置为 LiDAR 类型。

设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据的目标端口号，这里分别是 51180 和 7788。

8.2.2.3 lidar-ros 部分

ros:
  ros_frame_id: aglidar
  ros_recv_packet_topic: /aglidar_packets
  ros_send_packet_topic: /aglidar_packets
  ros_send_point_cloud_topic: /aglidar_points

将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题，这里是 /aglidar_points。

8.2.3 运行

运行程序。