# 3 隐藏参数介绍

为了使配置文件 config.yaml 尽可能简洁，我们隐藏了部分不常用的参数，在代码中使用默认值。

本文档将详细介绍这些隐藏参数。用户可根据需要，将它们加入参数文件，重新设置。

## 3.1 common 部分

```yaml
common:
  msg_source: 1
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: false
```

## 3.2 lidar 部分

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      pcap_path: /home/asensing/lidar.pcap
      pcap_repeat: true
      pcap_rate: 1
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
      config_from_file: false
      angle_path: /home/asensing/angle.json
      dense_points: false
      ts_first_point: false
      wait_for_difop: true
      group_address: 0.0.0.0
      host_address: 0.0.0.0
      x: 0
      y: 0
      z: 0
      roll: 0
      elevation: 0
      azimuth: 0
      use_vlan: false
```

- **`pcap_repeat`** -- 默认值为 true， 用户可将其设置为 false 来禁用 pcap 循环播放功能。

- **`pcap_rate`** -- 默认值为 1，点云频率约为 10hz。 用户可调节此参数来控制 pcap 播放速度，设置的值越大，pcap 播放速度越快。

- **`config_from_file`** -- 默认值为 false, 是否从外参文件读入雷达配置信息，仅用于调试，可忽略。

- **`angle_path`** -- angle.json 外参文件的路径，仅用于调试，可忽略。

- **`ts_first_point`** -- 默认值为 false。点云的时间戳是否第一个点的时间。`true` 为第一个点的时间，`false` 为最后一个点的时间。

- **`wait_for_difop`** -- 若设置为 false， 驱动将不会等待 DIFOP 包（包含配置数据，尤其是角度信息），而是立即解析 MSOP 包并发出点云。 默认值为 `true`，也就是必须要有 DIFOP 包才会进行点云解析。

- **`group_address`** -- 如果雷达为组播模式，此参数需要被设置为组播的地址。具体使用方式可以参考《[在线雷达 - 高级主题](07_online_lidar_advanced_topics_CN.md)》。

- **`host_address`** -- 有两种情况需要这个选项。如果主机上通过多个IP地址接收多个雷达的数据，则可以将此参数指定为雷达的目标IP；如果设置了group_address，那也需要设置host_address，以便将这个IP地址的网卡加入组播组。

- **`x, y, z, roll, elevation, azimuth`** -- 坐标变换参数，若启用了内核的坐标变换功能，将会使用此参数输出经过变换后的点云。x, y, z, 单位为*米*, roll, elevation, azimuth, 单位为*弧度*。具体使用方式可以参考《[坐标变换功能](../howto/10_how_to_use_coordinate_transformation_CN.md)》。

- **`use_vlan`** -- 默认为 false，指定是否使用 vlan。如果 pcap 文件中的 packet 带 vlan 层，则需要设置这个选项为 true。其他情况下不需要。在线雷达的情况下，协议层到达驱动时，已经剥离 vlan 层，所以不需要设置这个选项。