2 参数介绍

aglidar_sdk 读取配置文件 config.yaml，得到所有的参数。config.yaml 在 aglidar_sdk/config 文件夹中。

config.yaml 遵循 YAML 格式。该格式对缩进有严格要求。修改 config.yaml 之后，请确保每行开头的缩进仍保持一致！

config.yaml 包括两部分：common 部分和 lidar 部分。

aglidar_sdk 支持多个雷达。common 部分为所有雷达共享。lidar 部分，每一个子节点对应一个雷达，针对这个雷达的实际情况分别设置。

2.1 common 部分

common 部分设置雷达消息的源（Packet 或点云从哪来）和目标（Packet 或点云发布到哪去）。

common:
  msg_source: 1
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: false

  • msg_source

  • send_packet_ros

    • true – 雷达 Packet 消息将通过 ROS/ROS2 发出

      雷达 ROS packet 消息为自定义 ROS 消息，用户使用 ROS/ROS2 echo 命令不能查看消息的具体内容。这个功能用于录制 ROS/ROS2 的 Packet 包，更多使用细节，请参考 msg_source=2 的情况。

  • send_point_cloud_ros

    • true – 雷达点云消息将通过 ROS/ROS2 发出

    点云消息的类型为 ROS 官方定义的点云类型 sensor_msgs/PointCloud2, 用户可以使用 Rviz 直接查看点云。用户可以录制 ROS/ROS2 的点云包，但点云包的体积非常大，所以不建议这么做。更好的方式是录制 Packet 包，请参考 send_packet_ros=true 的情况。

2.2 lidar 部分

lidar 部分根据每个雷达的实际情况进行设置。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
      dense_points: false
      pcap_path: /home/asensing/lidar.pcap
    ros:
      ros_send_by_rows: false
      ros_frame_id: aglidar
      ros_recv_packet_topic: /aglidar_packets
      ros_send_packet_topic: /aglidar_packets
      ros_send_point_cloud_topic: /aglidar_points

  • lidar_type

    支持的雷达型号在 aglidar_sdk 的 README 文件中列出。

  • msop_port, difop_port

    接收 MSOP/DIFOP Packet 的 msop 端口号和 difop 端口号。若收不到消息，请优先确认这两个参数是否配置正确。

  • min_distance, max_distance

    点云的最小距离和最大距离。这个设置是软件屏蔽，会将区域外的点设置为 NAN 点，不会减小每帧点云的体积。

  • use_lidar_clock

    • true – 使用雷达时间作为消息时间戳。

    • false – 使用电脑主机时间作为消息时间戳。

  • write_pkt_ts

    • true – 将电脑主机时间写入 pakcets（前提：use_lidar_clock 为 false）。

    • false – 不将电脑主机时间写入 pakcets。

  • dense_points

    输出的点云中是否剔除 NAN points。默认值为 false。

    • true 为剔除，

    • false 为不剔除。

  • pcap_path

    pcap 包的路径。当 msg_source=3 时有效。

  • ros_send_by_rows

    只有当 dense_points = false 时才有效。

    • true – 发送点云时，按照一行一行的顺序排列点。

    • false – 发送点云时，按照一列一列的顺序排列点。

2.3 示例

2.3.1 单台雷达

在线连接 1 台 A0 雷达，并发送点云到 ROS。

common:
  msg_source: 1
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: true
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
    ros:
      ros_frame_id: aglidar
      ros_recv_packet_topic: /aglidar_packets
      ros_send_packet_topic: /aglidar_packets
      ros_send_point_cloud_topic: /aglidar_points

2.3.2 多台雷达

在线连接 1 台 A0 雷达和 2 台 A1 雷达，发送点云到 ROS。

注意 lidar 部分参数的缩进

common:
  msg_source: 1
  send_packet_ros: false
  send_point_cloud_ros: true
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
    ros:
      ros_frame_id: aglidar
      ros_recv_packet_topic: /middle/aglidar_packets
      ros_send_packet_topic: /middle/aglidar_packets
      ros_send_point_cloud_topic: /middle/aglidar_points
  - driver:
      lidar_type: A1
      msop_port: 1990
      difop_port: 1991
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
    ros:
      ros_frame_id: aglidar
      ros_recv_packet_topic: /left/aglidar_packets
      ros_send_packet_topic: /left/aglidar_packets
      ros_send_point_cloud_topic: /left/aglidar_points
  - driver:
      lidar_type: A1
      msop_port: 2010
      difop_port: 2011
      min_distance: 0.2
      max_distance: 200
      use_lidar_clock: false
      write_pkt_ts: false
    ros:
      ros_frame_id: aglidar
      ros_recv_packet_topic: /right/aglidar_packets
      ros_send_packet_topic: /right/aglidar_packets
      ros_send_point_cloud_topic: /right/aglidar_points