三轴磁力计与电子罗盘：地磁测向原理

三轴磁力计用于测量磁场强度在三个正交方向上的分量。在消费电子中，它常作为电子罗盘，结合姿态信息给出航向。

工作原理（直觉）

地磁场可近似看作有方向的矢量。磁力计测出该矢量在器件坐标系中的分量后，就能估计“哪边是磁北”（还需要倾斜补偿，通常要加速度计参与）。

特点与局限

• 能提供绝对航向参考（相对地磁）
• 易受软铁/硬铁干扰：喇叭、磁铁、电池、钢筋、电机都会扭曲磁场
• 常需要八字校准或厂家校准流程
• 单位常见为 µT 或 Gauss

应用场景

手机罗盘与地图朝向、航向辅助、检测磁场异常、部分闭门/开合检测（接近磁铁时）等。

使用注意

• 远离扬声器、磁吸支架和大电流走线
• 校准要在实际整机环境中进行
• 高纬度或局部磁异常区域，地磁航向可能不可靠

小结

磁力计是九轴 IMU 里提供“绝对航向线索”的关键传感器。它很有用，但也最容易被环境磁场欺骗，工程上要把布局与校准当成一等大事。系统组成见 IMU 传感器。