三轴陀螺仪：角速度测量与姿态跟踪

陀螺仪传感器用于测量物体绕轴旋转的角速度。消费电子里常见的是 MEMS 三轴陀螺仪，可同时测量绕 X/Y/Z 轴的旋转速率。

能测什么

• 输出通常是 deg/s（度每秒）或 rad/s
• 对角速度积分可得到相对角度变化
• 长时间积分会有漂移（累积误差），需要加速度计/磁力计等帮助约束姿态

与加速度计的关系

加速度计擅长感知重力方向（可估计倾斜），但对绕竖直轴的偏航不敏感；陀螺仪能快速捕捉转动，二者常一起用于姿态估计。手机“摇一晃”、体感游戏、拍照防抖、VR 头显等都会用到陀螺仪信息。

应用场景

摄影防抖、游戏与体感、机器人姿态、无人机、导航与航向估计（常与其他传感器融合）等。

使用注意

• 零偏与温度漂移：上电后做零偏校准很有帮助
• 量程与灵敏度：运动激烈时避免饱和
• 机械振动会耦合进测量，注意安装与滤波

小结

陀螺仪提供“转得多快”的信息。单独使用适合短时跟踪；要稳定的长期姿态，通常需要与加速度计、磁力计组成 IMU 并做融合。更多系统视角见 IMU 传感器。