Ubuntu 20.04 安装 ROS2 Foxy

1. 设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3.安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

4.设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

5.安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

跑几个例程测试一下： 先运行一个 talker：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

再运行一个 Listener

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

ROS2 的 RWM 默认使用的 DDS 是 Fast RTPS，Cyclone DDS 默认也安装好了，还可以这样安装 RTI Connext：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

安装之后通过环境变量即可切换 DDS：

RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp

如果哪一天不喜欢了，还可以这样删除：

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove