ROS2 自定义消息类型
在ROS2中,PointCloud2消息是通过sensor_msgs包提供的,它是一种用于表示点云数据的消息类型。要在PointCloud2消息中增加一个自定义的字段(例如ID字段),你需要进行以下步骤:
1、创建自定义消息:
首先,你需要创建一个自定义的消息类型,其中包含PointCloud2消息以及你要添加的额外字段,比如ID字段。这需要使用ROS2中的msg文件定义。
bashCopy code
ros2 msg create my_package/msg/CustomPointCloud.msg
在自定义消息文件中,你可以定义类似于以下内容的消息:
std_msgs/Header header
uint32 height
uint32 width
sensor_msgs/PointField[] fields
bool is_bigendian
uint32 point_step
uint32 row_step
uint8[] data
bool is_dense
uint32 msg_id
2、修改PointCloud2发布者和订阅者:
在发布者端,你需要修改发布者以包含新的ID字段,然后在订阅者端进行相应的修改。
发布者修改示例:
cppCopy code// YourPointCloudPublisher.cpp
#include "my_package/msg/custom_point_cloud.hpp"
// ...
my_package::msg::CustomPointCloud pointCloudMsg;
// Populate the PointCloud2 fields as needed
pointCloudMsg.id = 123; // Set your custom ID value
publisher.publish(pointCloudMsg);