CSF 点云地面点滤波算法

CSF 全称 Cloth Simulation Filter，即“布料”模拟滤波算法，点云地面点滤波，

基本思想

传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料”滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波，首先把点云进行翻转，然后假设有一块布料受到重力从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地形。如下图所示，可以帮助我们进行理解。