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Drake 机器人仿真环境

Drake 是由 MIT 的 Russ Tedrake 教授团队开发的软件工具包，提供了 C++ 以及 Python 的接口函数，可用于机器人动力学分析，控制器设计以及仿真。

在 Underactuated Robotics Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manipulation 的这一门课程中，也提供了许多使用 Drake 开发的小例子，便于学生们更好的理解课程内容。

这些例子是基于 Pydrake 开发的，采用了 Jupyter Notebook 的形式，制作成了精致的教学文档。尽管官方已经提供了两种云端远程运行的方式（Binder 和 Google's Colaboratory），让学生可以运行 Jupyter Notebook 格式的实例，但是，云端的方式始终有一些不便，尤其是对于国内的学生来说。

搭建本地开发环境其实也很简单，例如你可以直接通过 pip 来安装：

python3 -m venv env
env/bin/pip install --upgrade pip
env/bin/pip install drake

如果你使用 Ubuntu 系统，那么还需要安装一些依赖：

sudo apt-get install --no-install-recommends \
  libpython3.8 libx11-6 libsm6 libxt6 libglib2.0-0

然后激活 Python 虚拟环境：

source env/bin/activate

现在，你可以运行 Drake 的教学用例啦！

相关链接​

参考​