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RGB-D 深度传感器：彩色图与深度图融合

RGB-D 传感器在获取彩色图像（RGB）的同时，提供每个像素（或稠密点）到场景的距离信息（Depth）。可以理解为：

RGB-D ≈ RGB 图像 + 深度图（Depth Map）

基本概念​

  • RGB：用红、绿、蓝通道描述颜色。
  • Depth Map：类似一张“图”，但像素值表示距离（或视差相关量）。理想情况下 RGB 与 Depth 已对齐，便于逐像素融合。

常见深度方案​

  • 结构光：投射已知图案，观察变形来估计深度
  • 主动红外 ToF：测量光飞行时间
  • 双目立体视觉：靠视差算深度（可无主动光，但依赖纹理与算力）

不同方案在阳光下、黑物体、透明/反光表面上的表现差异很大。

应用场景​

物体检测与抓取、室内建图与导航、人体骨骼/姿态、三维重建、背景虚化、体积测量等。

使用注意​

  • 深度噪声、空洞（玻璃、黑吸收面）需要滤波与补全
  • 标定 RGB 与 Depth 的外参/内参很关键
  • 带宽与算力：深度流通常不小，嵌入式端要注意吞吐
  • 隐私：深度/点云同样可能泄露空间与人体信息

小结​

RGB-D 让算法从“看见图”升级到“看见空间”。选型时重点看量程、室外适应性、SDK 与标定工具链，而不仅是分辨率数字。