激光雷达（LiDAR）参数
激光雷达的成像受“角分辨率、帧率、视场角”三者的影响，而此三者又互相制约，提高某一指标数据则会导致另一指标数据的下降。因此，如何调节激光雷达成像质量的问题即为在时间和空间上分布有限资源的问题。其中，角分辨率是指激光雷达能分辨出两个相邻物体的最小间距。刷新帧率指的是激光雷达对目标物的扫描频率，一般用频率（Hz）来表示，代表 1 秒扫描的次数。
目前较为通用的要求标准如下表格所示。
表：车载激光雷达预估所需最低性能指标
| 指标 | 性能 |
|---|---|
| 探测距离 | > 200米（10%反射率） |
| 水平视场角 | > 120° |
| 垂直视场角 | > 25° |
| 角分辨率 | < 0.1° |
| 刷新帧率 | > 15Hz |
其中 200 米探测范围的要求是基于 110 km/h 速度 下在湿滑铺装路面下假设需要 100 米刹车距离，叠加算法反应所需时间和部分冗余计算得出。0.1°的角分辨率则是 200 米距离下探测到人体所需的角分辨率要求。
由于行业仍处于早期阶段，因此对于车载激光雷达的性能要求尚未有统一标准，而更高的性能指标可尽早一步识别潜在危险，从而带来更可靠的自动驾驶水平。
线数
波长
回波模式
回波模式表示激光雷达打出一束激光后可以接收几个回波。由于激光雷达发出的激光点具有一定的面积，因此可能会出现一个激光点发出后打在多个物体上的情况，这样就会形成多个回波。
- 单回波：表示打出 1 个激光点，激光雷达最多接收 1 个回波；
- 双回波：表示打出 1 个激光点，激光雷达最多接收 2 个回波。
如果激光雷达处于单回波模式，那么只会捕捉一个回波，容易造成信息丢失。当然，接收的回波多少，与激光的发射强度有关，如果发射强度不够，三回波以上就没有意义了。
通常，激光雷达都支持单回波和双回波模式供客户选择，对应的点云数据产生速率会有所差别。目前，自动驾驶方案商选择双回波模式比较多。
回波强度
强度（Intensity）是反映生成某点的激光雷达脉冲回波强度的一种测量指标，该指标是针对每个点而采集的，其值与激光雷达脉冲扫到的对象的反射率有关。
回波强度可用于帮助要素检测和提取以及激光雷达点分类，如果激光雷达数据中包含强度值，则可使用这些强度值绘制出类似黑白照片的图像。因此你可以将强度理解为灰度图像的灰度值，例如可以用 8 bit 的回波强度表示 256 个回波强度值。
探测距离（Range）
分辨率
角分辨率
视场角（FoV）
激光雷达视场角分为水平视场角和垂直视场角，激光雷达的水平视场角为360°，垂直视场角一般为40°。
水平视场角
激光雷达的水平视场角很好理解，激光雷达在水平旋转，旋转一周就是360°。
垂直视场角
激光雷达的垂直视场角是40°，这里要注意两点，一是视场角的偏置，二是激光雷达光束的分布。
- 视场角的偏置：例如视场角的偏置为 5°，也就是说激光雷达在水平方向向上的扫描角度为 15°，而在水平方向往下扫描的角度为 25°。这也很好理解，我们主要是需要扫描路面上的障碍物，而不是把激光打向天空，为了良好的利用激光，因此激光光束会尽量向下偏置一定的角度。
- 光束的分布：曾几何时，我也认为激光光束的分布是均匀的，也就是说 64 线的激光雷达，40°的视场角，那么角度分辨率为 40°/64=0.625°。但实际上，激光雷达的光束不是垂直均匀分布的，而是中间密，两边稀疏，还是为了达到既检测到障碍物，同时把激光束集中到中间感兴趣的部分，来更好的检测车辆。
下图 (a) 是禾赛 64 线激光雷达的光束示意图，可以看到激光雷达的有一定的偏置，向上的角度为15°，向下的为25°，并且激光光束中间密，两边稀疏。
扫描频率（FPS）
扫描时间