跳到主要内容

激光雷达 SDK 软件包

本文收集目前主要激光雷达厂商的 SDK 软件包，其中大多还会提供 ROS（ROS1 和/或 ROS2）驱动软件包。使用这些 SDK 软件包，可以快速地将激光雷达集成到你的智能系统中，包括工业自动化、智能基础设施、机器人、自动驾驶汽车等应用领域。

Ouster​

Ouster 为其激光雷达产品提供了两个 SDK 软件包：

  • ouster-sdk：提供了与激光雷达硬件交互接口的 SDK，并提供 C++ 和 Python 接口，以及测试数据、测试工具和示例参考代码。
  • ouster-ros：基于 ouster-sdk 的 ROS 驱动软件包，支持 ROS1 和 ROS2。

Ouster SDK 提供的功能包括：

  • 查询和设置传感器配置；
  • 以 pcap 格式录制和读取数据；
  • 可靠地读取和缓冲传感器 UDP 数据流；
  • 将原始数据转换为深度/信号/近红外/反射率图像（去交错）；
  • 距离测量到笛卡尔 (x, y, z) 坐标的有效投影；
  • 多波束闪光激光雷达数据的可视化。

另外，在 Python 的实现中，SDK 还提供以下功能：

  • 基于帧访问激光雷达数据作为 numpy 数据类型；
  • 用于 pcap 和传感器的响应式可视化工具。

Python 版本的 ouster-sdk 库通过 PyPI 发布，可通过下面命令安装：

pip install ouster-sdk

在线文档：https://static.ouster.dev/sdk-docs/

速腾​

速腾聚创（RoboSense）为其激光雷达提供的 SDK，主要包括 rs_driver 和 rslidar_sdk 两部分。

  • rs_driver：速腾雷达驱动核心软件包，支持包括 RS-LiDAR-16、RS-LiDAR-32、RS-Bpearl、RS-Helios、RS-Helios-16P、RS-Ruby-128、RS-Ruby-80、RS-Ruby-48、RS-Ruby-Plus-128、RS-Ruby-Plus-80、RS-Ruby-Plus-48、RS-LiDAR-M1、RS-LiDAR-M2、RS-LiDAR-E1 等所有型号的激光雷达。
  • rslidar_sdk：在 ROS 环境下的雷达驱动软件包，支持 ROS1 和 ROS2。

rslidar_sdk 软件包的核心是 rs_driver，如果你希望基于 ROS/ROS2 进行二次开发，可以直接使用 rslidar_sdk 软件包。配合 ROS/ROS2 自带的 rviz 可视化工具，可以查看点云。如果你希望将雷达驱动集成到自己的工程，作更深一步的二次开发，那么可以基于 rs_driver 进行开发。

禾赛​

禾赛（Hesai）为其激光雷达提供的 SDK 相对来说比较散乱，下面列出比较通用的两个 SDK。

  • HesaiLidar_General_SDK：禾赛雷达核心驱动软件包，支持 Pandar40P、Pandar64、Pandar20A、Pandar20B、PandarQT、Pandar40M、PandarXT 等型号激光雷达。
  • HesaiLidar_General_ROS：基于 HesaiLidar_General_SDK 的 ROS 驱动软件包，只支持 ROS1。

2023年11月更新 👇

可能是原来的 SDK 设计太混乱了，最近官方开源了 2.0 版本的 SDK，包括两个仓库：

  • HesaiLidar_SDK_2.0：核心驱动软件包，支持 Pandar、AT128、QT、FT120 和 XT16/XT32 激光雷达，依赖 PCL、Boost 等库。
  • HesaiLidar_ROS_2.0：基于 HesaiLidar_SDK_2.0 的 ROS 驱动软件包，同时支持 ROS1 和 ROS2。

览沃​

览沃（Livox）为其激光雷达提供的 SDK 相对比较规范，并且提供了较为完善的说明文档。

  • Livox-SDK：览沃雷达核心驱动软件包，支持 Mid-40、Mid-70、Tele-15、Horizon、Avia 系列型号激光雷达。
  • Livox-SDK2：览沃雷达核心驱动软件包，支持 HAP、Mid-360 系列型号激光雷达。
  • livox_ros_driver：览沃雷达 ROS1 驱动软件包。
  • livox_ros_driver2：览沃雷达 ROS2 驱动软件包。

在线文档：