Xenomai
Xenomai 是一个 Linux 内核的实时开发框架。它希望通过无缝地集成到 Linux 环境中来给用户空间应用程序提供全面的，与接口无关的硬实时性能。
Xenomai 项目始于2001年8月。2003年它和 RTAI 项目合并推出了 RTAI/fusion。
Xenomai 架构
Xenomai 是众多 Linux 实时性解决方案中的一种，通过在 Linux 的基础上添加一个 RTOS 内核 Cobalt 来提高 Linux 的实时性。实时内核 Cobalt 与非实时内核 Linux 相结合，既能提供工业级 RTOS 的硬实时性能，又能利用 Linux 操作系统非常出色的网络和图形界面服务，在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势。
Xenomai 方案的架构如下图所示：
主要包括三部分，Xenomai 的移植构建也是围绕这三部分来进行：
- 用户空间中的实时应用程序库 libcobalt；
- 内核空间中的实时内核 Cobalt；
- 硬件架构与 Linux 内核版本相关层 ipipe-core 或 dovetail。
libcobalt 和 Cobalt 的源码随 Xenomai 更新，位于同一源码包内，ipipe-core 和 dovetail 则与硬件架构和具体 Linux 版本相关，以补丁的方式提供，需要单独下载。