ROS2 版本
ROS 2 目前平均每半年发布一个版本,不同的版本会有对应的代号(例如 Foxy 或 Humble)和官方适配的 Linux 发行版(推荐使用 Ubuntu)。下面我们将介绍关于 ROS2 发行版的概念,以及 ROS2 的最新版本、历史版本和滚动版本。
什么是发行版
ROS 发行版(Distributions)是一组版本化的 ROS 软件包集合,这个概念类似于 Linux 发行版,例如 Ubuntu 或者 Android。ROS 发行版的目的是让开发人员可以在相对稳定的代码库上工作,直到他们准备好向前推进一切。
因此,一旦发行版发布,官方就会尝试限制对核心软件包(ros-desktop-full 下的所有内容)的错误修复和非破坏性改进的更改。这种做法通常适用于整个社区,但对于一些“更高”级别的软件包,规则不太严格。
发行版列表
下面列出了当前正在开发维护的和历史的 ROS 2 发行版,支持期限(EOL,即 end-of-life)表示官方提供支持的最后期限。同时,我们还列出了 ROS 2 版本和 Ubuntu 发行版的对应关系,这意味着你在某个 Ubuntu 发行版上可以直接安装对应的 ROS 版本。
ROS2 发行版 | Ubuntu | 发布时间 | 支持期限 | Logo |
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Iron Irwini | 22.04 LTS | 2023年05月 | 2024年11月 | |
Humble Hawksbill | 22.04 LTS | 2022年05月 | 2027年05月 | |
Galactic Geochelone | 20.04 LTS | 2021年05月 | 2022年12月 | |
Foxy Fitzroy | 20.04 LTS | 2020年06月 | 2023年06月 | |
Eloquent Elusor | 18.04 LTS | 2019年11月 | 2020年11月 | |
Dashing Diademata | 18.04 LTS | 2019年05月 | 2021年05月 | |
Crystal Clemmys | 16.04 LTS 18.04 LTS | 2018年12月 | 2019年12月 | |
Bouncy Bolson | 16.04 LTS | 2018年07月 | 2019年07月 | |
Ardent Apalone | 16.04 LTS | 2017年12月 | 2018年12月 |
滚动发行版
ROS 2 Rolling Ridley 是 ROS 2 的滚动开发发行版。它在 REP 2002 中进行了描述,并于 2020 年 6 月首次推出。
ROS 2 的滚动分发有两个目的:
- 作为 ROS 2 未来稳 定分发的暂存区
- 它是最新开发版本的集合
顾名思义,滚动(Rolling)意味着不断更新,可以进行包括重大更改在内的就地更新。通常,我们建议大多数人使用最新的稳定发行版(请参阅前面的发行版列表)。如果你是 ROS 2 的开发人员,或者想了解 ROS 2 的最新进展和功能,那么可以使用滚动发行版。发布到滚动发行版的软件包,最终也会发布到 ROS 2 未来的稳定发行版中。