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ROS 常用工具

ROS 提供了许多非常好用的工具，例如 RViz、mapviz、rqt_bag、rqt_graph、rqt_plot 等等，可满足 3D 地图、传感器数据、机器人模型、机器人关节状态和轨迹显示等需求。

RVIZ​

RVIZ 是一个非常强大的 3D 可视化工具，它是 Robot Visualization 的简称。

Mapviz​

Mapviz 是一个类似于 RVIZ 的 ROS 软件包，专注于 2D 数据的可视化。

rqt​

rqt_bag​

数据记录与重现工具

  • 记录/重现指定话题的数据
  • 显示 bag 文件中的消息类型
  • 图像数据可视化（按时间轴）
  • 将指定时间内的数据导出至新的 bag 文件

rqt_graph​

查看节点及其之间的关系

rqt_plot​

实时绘制曲线

rosbags​

plotjuggler​

命令行工具​

  • 运行 ROS 系统：roslaunch、rosrun、roscore
  • 系统交互与调试：rostopic、rosservice、rosnode、rosparam、rosmsg
  • 安装、编辑和文件系统工具：rosmake、rosinstall、rospack、roscd