ROS 可视化工具 Rqt

RQt 简介

RQt 是一个图形化用户接口框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。在 RQT 中，能够以可停靠窗口的形式来运行存在的 GUI 工具。可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。这个GUI允许你载入并运行任何插件。当然，你也可以以独立窗口的形式运行插件。另外,RViz也被集成到rqt的插件中,这使rqt成为ROS的一个不可缺少的GUI工具。

从名字可以看出，rqt是基于Qt开发的,而Qt是一个广泛用于计算机编程的GUI编程的跨平台框架,用户可以方便自由地添加和开发插件。

RQt 安装

全组件命令安装ROS时,rqt会默认安装。如果未安装“desktop-full”或未安装rqt,请使用以下命令进行安装。

rqt的各菜单如下:

1. 文件(File) 只有一个退出rqt的子菜单。
2. 动作(Running) 显示当前运行的插件,在不需要的时候可以停止。
3. 插件(Plugins) 有30多个插件。可以选择并使用它。
4. 全景(Perspectives) 用于保存当前运行的插件组,并在下次运行相同的插件组。

RQt 插件

如果从rqt的顶部菜单中选择[插件(Plugins)],则可以看到大约30个插件。该插件具有以下功能。大部分是非常有用的rqt的默认插件。非官方的插件也可以添加到此,需要的话用户也可以添加自己开发的rqt插件。