rospy 库基本用法
本文主要介绍如何使用 rospy 客户端库编写 ROS 节点，包括 ROS 节点中导入模块、初始化 ROS 节点，以及发布和订阅话题等基本用法。
模块导入
使用 Python 编程时，首先需要导入 rospy 模块，才能创建 ROS 节点。
import rospy
rospy 模块包含了所有重要的 ROS 功能。另一个常用的模块是 msg 消息类型模块，下面是在 Python 中导入字符串消息类型的代码：
from std_msgs.msg import String
如果你想了解 std_msgs 软件包的完整消息类型列表，可以点击这里查看。
初始化 ROS 节点
在编写任何 ROS 节点功能之前，首先要做的就是初始化节点。
在 Python 中，使用下面代码即可完成初始化：
rospy.init_node('name_of_node', anonymous = True)
第一个参数是 ROS 节点的名称，第二个参数 anonymous=True 意味着可以在系统中同时运行该节点的多个实例。初始化后可通过 rosnod list 命令查看 ROS 节点信息。
在 ROS 节点中打印信息
ROS 提供了记录日志信息的应用程序接口。这些信息是一些可读字符串，代表了节点的运行状态。
在 Python 中，以下函数可以用于记录节点信息：
rospy.loginfo(msg, *args) # 记录节点输出的基本信息 */
rospy.logwarn(msg, *args) # 记录节点输出的警告信息 */
rospy.logdebug(msg, *args) # 记录节点输出的调试信息 */
rospy.logerr(msg, *args) # 记录节点输出的错误信息 */
rospy.logfatal(msg, *args) # 记录节点输出的致命信息 */
使用示例：
rospy.logerr("%s returned the invalid value %s", other_name, other_value)
创建节点句柄
在 Python 中，不需要像 C++ 那样创建节点句柄，因为 rospy 模块在内部已经自动解决 了这个问题。
创建 ROS 消息定义
在 Python 中，创建 ROS 消息很简单。例如，我们可以使用下面代码向字符串中添加数据：
msg = String()
msg.data = "string data"
在 ROS 节点中发布话题
在 Python 中，发布话题的语法如下：
publisher_obj = rospy.Publisher('topic_name', message_type, queue_size)
使用示例：
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size = 10)
pub.publish(hello_str)
该示例发布了一个名为 chatter 的话题，消息类型为 std_msgs/String，队列大小为 10。
在 ROS 节点中订阅话题
与发布话题相对应的是订阅话题，在 Python 中订阅话题的语法如下：
rospy.Subscriber("topic_name", message_type, callback_function)
回调函数是用户自定义的函数，一旦节点从该话题接收到 ROS 消息，回调函数就会被执行，从而可以及时处理 ROS 消息。
例如，假设有一个 "chatter" 话题的回调函数 chatterCallback()，那么可以这样订阅话题：
rospy.Subscriber("chatter", String, chatterCallback)
在 ROS 节点中编写回调函数
当订阅 ROS 话题并且有消息到达话题时，回调函数就被触发。下面是一个 Python 处理回调函数的示例：
def chatterCallback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
ROS 节点中的 spin 函数
Python 中没有 spin() 函数，但是却可以在发布话题后使用 rospy.sleep() 函数。如果只订阅话题，那么可以使用 rospy.spin() 函数。
ROS 节点中的 sleep 函数
如果想为节点中的循环设置一个恒定的速率，那么可以用 rospy.Rate() 函数。我们可以先创建一个 rospy.Rate 实例，并在该实例中指定我们想要的速率，然后调用实例的 sleep() 函数来使其生效。
使用示例：
rate = rospy.Rate(10) # 10Hz
rate.sleep()
设置和获取 ROS 参数
在 Python 中，我们使用 rospy.get_param 和 rospy.set_param 来获取或设置 ROS 参数。例如：
global_name = rospy.get_param("/global_name") # 获取参数
rospy.set_param('private_int', '2') # 设置参数