PCL 将点云保存为 PCD 文件
PCD 全称 Point Cloud Data,是一种存储三维点云数据的文件格式,本教程将介绍如何使用 PCL 点云库将点云数据写入 PCD 文件。由于 PCD 是一种开放数据格式,因此你可以使用各种点云处理工具来读取和写入 PCD 文件,并进一步对点云数据进行处理。
提示
本教程的示例代码和点云数据可在 GitHub 下载。
PCD 格式
PCD 格式是由 PCL 点云库使用的文件格式,用于存储三维点云数据。PCD 文件格式有两种主要的存储方式:ASCII(文本)格式和二进制格式。其中,ASCII 格式易于阅读和编辑,但文件较大;而二进制格式通常更紧凑,适用于大型点云数据。
PCD 文件由一个头部(header)和数据体(data body)组成。头部包含元数据和格式信息,数据体包含实际的点云数据。
头部信息
头部(Header)信息一般包括以下字段:
序号 | 字段名称 | 字段描述 |
---|---|---|
1 | VERSION | 文件格式的版本信息。 |
2 | FIELDS | 点云数据的字段名称,例如 x, y, z, intensity。 |
3 | SIZE | 每个字段的大小(以字节为单位)。 |
4 | TYPE | 每个字段的数据类型,例如 F(浮点型)、U(无符号整型)。 |
5 | COUNT | 每个字段的元素个数,通常是 1。 |
6 | WIDTH | 点云数据的宽度,如果是 1 则表示无序点云。 |
7 | HEIGHT | 点云数据的高度,如果是 1 则表示无序点云。 |
8 | VIEWPOINT | 相机视点信息(通常用于三维重建)。 |
9 | POINTS | 点云中的点的总数。 |
10 | DATA | 数据存储的格式,可能是 ascii、binary、binary_compressed。 |
下面是一个典型的 PCD 文件头部示例:
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 1000
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1000
DATA ascii