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PCL（点云库）安装

本文以 Ubuntu 20.04 为例，介绍如何安装 PCL 库，包括通过 apt 包管理器安装和源码编译安装两种方式。

安装依赖​

在安装 PCL 之前，需要先安装依赖库，比如 VTK 库等。

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 
sudo apt-get install libvtk7-dev libvtk6-dev
sudo apt-get install qt5-default

通过 apt 安装​

sudo apt install libpcl-dev

这样就已经安装好了！

源码编译安装​

首先打开 PCL Release 页面，找到并下载你需要的 PCL 库版本。不过需要注意，PCL 和 VTK 之间会有版本匹配问题，较新的 PCL 库依赖高版本的 VTK 库。

以 PCL 1.13.0 版本为例，编译、安装步骤如下：

  • 创建并切换到 build 目录

    mkdir build
    cd build

  • CMake 配置，设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 是为了把 pcl 安装到指定目录

    cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.13.0 -DCMAKE_TYPE=None ..

  • 编译（启动 4 个线程）

    make -j4

  • 将编译好的 PCL 库安装到指定的安装目录

    sudo make install