ROS2 使用 imu_tools

imu_tools 是一个 ROS 工具包，包含了与 IMU 相关的过滤器和可视化工具。你可以在 GitHub 找到它，该存储库包含：

• imu_filter_madgwick：一个过滤器，它将来自通用 IMU 设备的角速度、加速度和（可选）磁读数融合到一个方向中。 基于 1 的工作。
• imu_complementary_filter：一种滤波器，它使用基于互补融合的新颖方法将来自通用 IMU 设备的角速度、加速度和（可选）磁读数融合到方向四元数中。 基于 2 的工作。
• rviz_imu_plugin 用于显示 sensor_msgs::Imu 消息的 rviz 插件

IMU-related filters and visualizers. The repository contains:

• imu_filter_madgwick: a filter which fuses angular velocities, accelerations, and (optionally) magnetic readings from a generic IMU device into an orientation. Based on the work of 1.
• imu_complementary_filter: a filter which fuses angular velocities, accelerations, and (optionally) magnetic readings from a generic IMU device into an orientation quaternion using a novel approach based on a complementary fusion. Based on the work of 2.
• rviz_imu_plugin a plugin for rviz which displays sensor_msgs::Imu messages

安装

From binaries

This repo has been released into all current ROS1 and ROS2 distros. To install, simply:

sudo apt install ros-<YOUR_ROSDISTO>-imu-tools

例如：

sudo apt install ros-foxy-imu-tools

使用

imu_filter_madgwick：一种滤波器，可将来自常规IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到一个方向中。基于工作：

http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/

imu_complementary_filter：一种滤波器，它使用一种基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到方向四元数中。基于文献：

http://www.mdpi.com/1424-8220/15/8/19302

rviz_imu_plugin：rviz插件，可显示sensor_msgs::Imu消息。