跳到主要内容

ROS2 版本

ROS 2 目前平均每半年发布一个版本，不同的版本会有对应的代号（例如 Foxy 或 Humble）和官方适配的 Linux 发行版（推荐使用 Ubuntu）。下面我们将介绍关于 ROS2 发行版的概念，以及 ROS2 的最新版本、历史版本和滚动版本。

什么是发行版​

ROS 发行版（Distributions）是一组版本化的 ROS 软件包集合，这个概念类似于 Linux 发行版，例如 Ubuntu 或者 Android。ROS 发行版的目的是让开发人员可以在相对稳定的代码库上工作，直到他们准备好向前推进一切。

因此，一旦发行版发布，官方就会尝试限制对核心软件包（ros-desktop-full 下的所有内容）的错误修复和非破坏性改进的更改。这种做法通常适用于整个社区，但对于一些“更高”级别的软件包，规则不太严格。

发行版列表​

下面列出了当前正在开发维护的和历史的 ROS 2 发行版，支持期限（EOL，即 end-of-life）表示官方提供支持的最后期限。同时，我们还列出了 ROS 2 版本和 Ubuntu 发行版的对应关系，这意味着你在某个 Ubuntu 发行版上可以直接安装对应的 ROS 版本。

ROS2 发行版Ubuntu发布时间支持期限Logo
Iron Irwini22.04 LTS2023年05月2024年11月ROS2 Iron Irwini
Humble Hawksbill22.04 LTS2022年05月2027年05月ROS2 Humble Hawksbill
Galactic Geochelone20.04 LTS2021年05月2022年12月ROS2 Galactic Geochelone
Foxy Fitzroy20.04 LTS2020年06月2023年06月ROS2 Foxy Fitzroy
Eloquent Elusor18.04 LTS2019年11月2020年11月ROS2 Eloquent Elusor
Dashing Diademata18.04 LTS2019年05月2021年05月ROS2 Dashing Diademata
Crystal Clemmys16.04 LTS
18.04 LTS		2018年12月2019年12月ROS2 Crystal Clemmys
Bouncy Bolson16.04 LTS2018年07月2019年07月ROS2 Bouncy Bolson
Ardent Apalone16.04 LTS2017年12月2018年12月ROS2 Ardent Apalone

滚动发行版​

ROS 2 Rolling Ridley 是 ROS 2 的滚动开发发行版。它在 REP 2002 中进行了描述，并于 2020 年 6 月首次推出。

ROS 2 的滚动分发有两个目的：

  1. 作为 ROS 2 未来稳定分发的暂存区
  2. 它是最新开发版本的集合

顾名思义，滚动（Rolling）意味着不断更新，可以进行包括重大更改在内的就地更新。通常，我们建议大多数人使用最新的稳定发行版（请参阅前面的发行版列表）。如果你是 ROS 2 的开发人员，或者想了解 ROS 2 的最新进展和功能，那么可以使用滚动发行版。发布到滚动发行版的软件包，最终也会发布到 ROS 2 未来的稳定发行版中。