LidarView 软件框架

简介

LidarView 软件用于对实时捕获的 3D LiDAR 数据进行实时可视化和处理。

LidarView 是一个基于 ParaView 的应用程序，这意味着它基于开源的 Paraview 代码库，用于加载数据、显示数据并与之交互。在 ParaView 基础设施之上，LidarView 为多个激光雷达品牌提供特定的实时网络数据处理，以及与激光雷达相关的后处理工具。它还具有特定的用户界面，旨在实时查看和分析来自主要激光雷达制造商的激光雷达数据。

LidarView 是 VeloView（Kitware 使用 Velodyne 开发）的品牌独立版本，独立于 Velodyne 并在 Apache 2.0 许可下提供实验性算法和功能。与品牌支持的版本相比，LidarView 可能会在某些情况下（例如不兼容的点云数据）导致崩溃。

开源 LidarView 代码库作为基础软件，Kitware 甚至其他公司可以适配和扩展自定义需求，例如特定点云处理（SLAM、对象检测、车道标记解释、道路标志识别、点云标记…… ）。

LidarView 可以回放存储在 .pcap 文件中的预录数据，并且可以将 LiDAR 的直播流录制为 .pcap 文件。LidarView 已经过测试，显示每秒超过 300 万个实时点（带有 VLS-128/Alpha Puck 传感器的 VeloView）或高帧率（每秒 50 个 Lidar 帧的 OpsysView）。LidarView 提供工具来显示、选择和测量有关从传感器捕获的点的信息。LidarView 将来自激光雷达的距离测量值显示为点云数据，并支持自定义颜色图用于多个点属性，例如返回强度、时间、距离、方位角、双返回类型和激光 ID。数据可以导出为 CSV 格式的 XYZ 数据，或者可以通过触摸按钮导出当前显示的点云的屏幕截图。如果有随时间推移的位置和方向变化，还可以导出为 LAS 文件。

功能特性

  • 可配置的监听端口；

  • 将接收到的数据转发到另一个端口或/和 IP 地址；

  • 使用时间同步 GPS 和 IMU 数据文件在 LAS 文件中直接进行地理配准（Direct georeferencing）；

  • 用于建图的 SLAM 算法，无需 GPS/IMU；

  • 用户可配置的播放速度，以及在需要时通过跳帧来强制播放速度的选项；

  • 底层 ParaView 版本现在是 5.4 版，提供了许多新工具；

  • 支持来自传感器的实时流或预录的 .pcap 文件作为输入；

  • LiDAR 3D + 时间返回的可视化，包括 3D 位置和属性数据，例如时间戳（timestamp）、方位角（azimuth）、激光 ID（laser id）等；

  • 在多个子窗口中从多个视点（viewpoint）可视化相同的数据，甚至使用不同的颜色图（colormap）；

  • LiDAR 属性的电子表格检查器（Spreadsheet inspector）；

  • 从传感器记录到 .pcap 文件；

  • 导出为 CSV 或 VTK 格式；

  • 记录和导出 GPS 和 IMU 数据；

  • 标尺工具（Ruler tool）；

  • 可视化 GPS 数据的路径；

  • 同时显示多帧数据；

  • 显示或隐藏激光子集（subset of lasers）。

框架

软件组成：Qt、ParaView、VTK、Python、OpenCV、SLAM

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