激光雷达系统框架

激光雷达，也称为光学雷达（Light Detection And Ranging）是激光探测与测距系统的简称，它通过测定传感器发射器与目标物体之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息，从而呈现出目标物精确的三维结构信息。

激光雷达具备在各种场景下（高速路、地库、高架桥、隧道、城市街道、港口等）通过数据总线向车辆输出高精度点云信息的能力，激光雷达的系统框图如下图所示。

图1：L30激光雷达系统框图

简单来说，激光雷达由激光发射器、光学接收器、信息处理系统 3 部分组成。激光雷达向外界发射激光脉冲，并通过内部旋转装置，对周围环境进行旋转扫描，每一次扫描都可以获得巨量的空间信息点，这些空间信息点的集合就被称作“点云”数据（Point Cloud）。由点云数据构成的三维图也就称作点云图，从而绘制出环境地图，达到环境感知的目的。