PCD 格式（3D 点云数据）

PCD（Point Cloud Data，点云数据格式）是用于存储激光雷达扫描数据的一种格式，源自于 PCL（Point Cloud Library）开源项目 2011 年的定义。PCD 支持 ASCII 和二进制两种编码格式，可记录 XYZ 坐标、RGB 颜色、法向量等信息，提供有序点云存储模式，是自动驾驶高精地图和工业三维重建的基础格式。