chrt 命令
介绍
chrt（英文全拼：change real-time）是 Linux 系统中操作进程/线程实时属性的命令，可用于查看和设置进程/线程的调度策略。
Linux 内核有三种常见调度策略：
SCHED_OTHER分时调度策略（默认调度策略）；SCHED_FIFO实时调度策略，先到先服务；SCHED_RR实时调度策略，时间片轮转（RR 是 round-robin 的缩写）。
在 Linux 系统中，所有优先级值在 0-99 范围内的，都是实时进程。因此，0-99 优先级也被称为实时进程优先级，而 100-139 范围内的则是非实时进程。
语法：
chrt [options] [prio] [pid | command [arg]...]
选项：
-a,--all-tasks：设置或检索给定 PID 的所有任务（线程）的调度属性。-m,--max：显示最小和最大有效优先级，然后退出。-p,--pid：操作一个已存在的 PID，不启动一个新的任务。-v,--verbose：显示详细状态信息。-h,--help：显示帮助信息。-V,--version：打印版本信息。
调度策略：
-o,--other：设置策略调度策略为SCHED_OTHER。-f,--fifo：设置调度策略为SCHED_FIFO。-r,--rr：设置调度策略为SCHED_RR（当未指定策略时，默认设置为该策略）。-b,--batch：设置调度策略为SCHED_BATCH（自 2.6.16 起支持），优先级参数必须设置为零。-i,--idle：设置调度策略为SCHED_IDLE（自 2.6.23 起支持），优先级参数必须设置为零。-d,--deadline：设置调度策略为SCHED_DEADLINE（自 3.14 起支持），优先级参数必须设置为零。
调度选项：
-T,--sched-runtime <nanoseconds>：指定SCHED_DEADLINE策略的运行时参数。-P,--sched-period <nanoseconds>：指定SCHED_DEADLINE策略的周期参数。-D,--sched-deadline <nanoseconds>：指定SCHED_DEADLINE策略的截止时间参数。-R,--reset-on-fork：将SCHED_RESET_ON_FORK标志添加到SCHED_FIFO或SCHED_RR调度策略（自 2.6.31 起支持）。
示例
查看 Linux 系统最小和最大的优先级：
$ chrt -m
SCHED_OTHER 最小/最大优先级 : 0/0
SCHED_FIFO 最小/最大优先级 : 1/99
SCHED_RR 最小/最大优先级 : 1/99
SCHED_BATCH 最小/最大优先级 : 0/0
SCHED_IDLE 最小/最大优先级 : 0/0
SCHED_DEADLINE 最小/最大优先级 : 0/0
查看 PID 为 137619 的进程调度信息：
$ chrt -p 137619
pid 137619 当前的调度策略︰ SCHED_OTHER
pid 137619 的当前调度优先级：0
将 PID 为 137619 的进程设置为 SCHED_RR 实时调度，且优先级为 30：
$ chrt -r -p 30 137619
将 PID 为 137619 的进程设置为默认的 SCHED_OTHER 调度策略：
$ chrt -o -p 0 137619
借助 pidof 和 xargs 命令可以直接使用进程名称查询 PID，并传递给 chrt 命令。例如将 rviz2 进程优先级设置为 10：
$ pidof rviz2 | sudo xargs chrt -r -p 10