ROS 连接 RPLIDAR A1 激光雷达

RPLIDAR A1 是思岚（SLAMTEC）推出的一款低成本 360 度激光扫描测距雷达，可以实现在二维平面的 12 米半径范围内进行 360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。

关于 RPLIDAR A1 的详细介绍请参考《RPLIDAR 思岚 A1 激光雷》

硬件连接

使用步骤

下载 rplidar_ros 软件包源代码

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

编译 rplidar_ros 软件包

$ cd ../
$ catkin_make

将当前 Catkin 工作空间添加到 ROS 系统

$ source devel/setup.bash

启动 ROS 节点展示 RPLIDAR A1 扫描的点云数据

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

一切顺利的话，就会在 Rviz 界面中看到 RPLIDAR A1 激光雷达的点云。