ROS 启动文件

本文主要介绍 ROS 启动文件（launch file）的作用、组成以及编写方法。

launch 文件的作用

在 ROS 中，我们可以通过 rosrun 命令启动 ROS 节点，启动命令如下：

rosrun <ros_pkg_name> <node_name>

通常来说，一个节点程序一般只能完成功能单一的任务，但是一个完整的 ROS 机器人一般由很多个节点程序同时运行、相互协作才能完成复杂的任务。这就要求我们必须高效、可靠地启动很多个节点，而不是通过 rosrun 命令来依次启动。实际上，launch 启动文件就是为解决这个需求出现的。

launch 文件是一个 xml 格式的脚本文件，把需要启动的节点写进 launch 文件中，并通过 roslaunch 工具来调用 launch 文件，执行这个脚本文件即可一次性启动所有的节点程序。

运行 launch 文件的命令语法如下：

roslaunch <ros_pkg_name> <launch_file_name>

roslaunch 命令的另一优势是可以自动执行 roscore 命令，所以我们不必在运行这些节点前先去运行 roscore 命令。

launch 文件组成元素

launch 文件遵循 XML 格式规范，是一种标签文本，ROS 支持的标签如下表所示。

官方参考链接：https://wiki.ros.org/roslaunch/XML