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ROS 客户端库

ROS 客户端库（Client Libraries）是一系列实现了 ROS 概念所对应功能的代码，我们只需要在自己软件包中调用这些库函数，就可以实现一个 ROS 节点。简单来说，客户端库提供了丰富的用于创建 ROS 应用的内置函数，可以帮我们节省大量的开发时间。

ROS 提供了多种语言的客户端库，包括 C++、Python、Lisp 等等。ROS 客户端库提供了丰富的用于创建 ROS 应用的内置函数，可以帮助我们节省大量的开发时间。当然，从理论上来说，你可以使用其他任何编程语言编写 ROS 节点，不过这可能需要你付出更多时间。

ROS 客户端库可以分为两大类，一类称为 Main client libraries，即 ROS 官方主要维护的库；另一类称为 Experimental client libraries，即处于实验性阶段或由社区维护的库。

主要的 ROS 客户端库​

  • roscpp：roscpp 是 C++ 编写的 ROS 客户端库，它具有高性能的特点，因此也是目前最常用的 ROS 客户端库。
  • rospy：rospy 是纯 Python 编写的 ROS 客户端库，它的优势在于节省开发时间。和 roscpp 相比，我们可以用更少的时间创建一个 ROS 节点，是用于快速原型设计的一个理想选择。ROS 中的大多数命令行工具，如 roslaunch、roscore 等，都是用 rospy 客户端库编写的。
  • roslisp：roslisp 是 LISP 语言的 ROS 客户端库，它主要用于 ROS 中的运动规划库，并不像 roscpp 和 rospy 那么常用。

实验性 ROS 客户端库​

  • roscs：roscs 是 Mono/.NET 的客户端库。它可以被任何 Mono/.NET 语言使用，包括 C#、Iron Python、Iron Ruby 等。ROS 构建系统将为每个用 roscs 编写的包创建 .DLL 和 .so 文件。
  • roseus：roseus 是 EusLisp 语言的客户端库。
  • rosgo：rosgo 是纯 Go 语言实现的客户端库。
  • roshask：roshask 是 Haskell 的客户端库。
  • rosjava：rosjava 是纯 Java 中的 ROS 实现，支持 Android。
  • rosnodejs：rosnodejs 是 Node.js 的原生 ROS Javascript 客户端库，提供与联网 ROS Master 的直接通信方式。
  • RobotOS.jl：RobotOS.jl 是一个原生的 Julia 包，它包装了 rospy。
  • roslua：roslua 是 Lua 的客户端库，它是一种轻量级但功能强大的可嵌入脚本语言。客户端库目前处于实验和积极开发阶段。
  • PhaROS：PhaROS 是一个基于 MIT 许可的客户端库，使用 Pharo 免费的 Smalltalk 语言。
  • rosR：rosR 是统计编程语言 R 的 ROS 语言扩展。
  • rosrust：crate 中的 Rust 语言绑定 rosrust Github rosrust Crate。
  • rosruby：rosruby 支持 ruby。
  • Unreal-Ros-Plugin：一个使用 rosbridge 接收/发送 ros 主题的虚幻插件。
  • ROS-MATLAB Interface：通过 Robotics System Toolbox™ 从 MATLAB® 连接到 ROS 的函数库。
  • ROS-Simulink Interface：一组 Simulink® 块连接到 ROS 并通过 Robotics System Toolbox™ 从 Simulink 部署 ROS 节点。
  • ROS.jl：Julia 的 C++ 包装器（wrapper）。