ROS 常用工具

ROS 提供了许多非常好用的工具,例如 RViz、mapviz、rqt_bag、rqt_graph、rqt_plot 等等,可满足 3D 地图、传感器数据、机器人模型、机器人关节状态和轨迹显示等需求。

RVIZ

RVIZ 是一个非常强大的 3D 可视化工具,它是 Robot Visualization 的简称。

Mapviz

Mapviz 是一个类似于 RVIZ 的 ROS 软件包,专注于 2D 数据的可视化。

rqt

rqt_bag

数据记录与重现工具

  • 记录/重现指定话题的数据
  • 显示 bag 文件中的消息类型
  • 图像数据可视化(按时间轴)
  • 将指定时间内的数据导出至新的 bag 文件

rqt_graph

查看节点及其之间的关系

rqt_plot

实时绘制曲线