ROS 客户端库

ROS 客户端库(Client Libraries)是一系列实现了 ROS 概念所对应功能的代码,我们只需要在自己软件包中调用这些库函数,就可以实现一个 ROS 节点。简单来说,客户端库提供了丰富的用于创建 ROS 应用的内置函数,可以帮我们节省大量的开发时间。

ROS 提供了多种语言的客户端库,包括 C++、Python、Lisp 等等。ROS 客户端库提供了丰富的用于创建 ROS 应用的内置函数,可以帮助我们节省大量的开发时间。当然,从理论上来说,你可以使用其他任何编程语言编写 ROS 节点,不过这可能需要你付出更多时间。

ROS 客户端库可以分为两大类,一类称为 Main client libraries,即 ROS 官方主要维护的库;另一类称为 Experimental client libraries,即处于实验性阶段或由社区维护的库。

主要的 ROS 客户端库

  • roscpp:roscpp 是 C++ 编写的 ROS 客户端库,它具有高性能的特点,因此也是目前最常用的 ROS 客户端库。
  • rospy:rospy 是纯 Python 编写的 ROS 客户端库,它的优势在于节省开发时间。和 roscpp 相比,我们可以用更少的时间创建一个 ROS 节点,是用于快速原型设计的一个理想选择。ROS 中的大多数命令行工具,如 roslaunch、roscore 等,都是用 rospy 客户端库编写的。
  • roslisp:roslisp 是 LISP 语言的 ROS 客户端库,它主要用于 ROS 中的运动规划库,并不像 roscpp 和 rospy 那么常用。

实验性 ROS 客户端库

  • roscs:roscs 是 Mono/.NET 的客户端库。它可以被任何 Mono/.NET 语言使用,包括 C#、Iron Python、Iron Ruby 等。ROS 构建系统将为每个用 roscs 编写的包创建 .DLL 和 .so 文件。
  • roseus:roseus 是 EusLisp 语言的客户端库。
  • rosgo:rosgo 是纯 Go 语言实现的客户端库。
  • roshask:roshask 是 Haskell 的客户端库。
  • rosjava:rosjava 是纯 Java 中的 ROS 实现,支持 Android。
  • rosnodejs:rosnodejs 是 Node.js 的原生 ROS Javascript 客户端库,提供与联网 ROS Master 的直接通信方式。
  • RobotOS.jl:RobotOS.jl 是一个原生的 Julia 包,它包装了 rospy
  • roslua:roslua 是 Lua 的客户端库,它是一种轻量级但功能强大的可嵌入脚本语言。客户端库目前处于实验和积极开发阶段。
  • PhaROS:PhaROS 是一个基于 MIT 许可的客户端库,使用 Pharo 免费的 Smalltalk 语言。
  • rosR:rosR 是统计编程语言 R 的 ROS 语言扩展。
  • rosrust:crate 中的 Rust 语言绑定 rosrust Github rosrust Crate
  • rosruby:rosruby 支持 ruby
  • Unreal-Ros-Plugin:一个使用 rosbridge 接收/发送 ros 主题的虚幻插件。
  • ROS-MATLAB Interface:通过 Robotics System Toolbox™ 从 MATLAB® 连接到 ROS 的函数库。
  • ROS-Simulink Interface:一组 Simulink® 块连接到 ROS 并通过 Robotics System Toolbox™ 从 Simulink 部署 ROS 节点。
  • ROS.jlJulia 的 C++ 包装器(wrapper)。

参考资料