# 如何在 ROS2 中构建和运行

## 概述

在 ROS2 环境下使用雷达驱动，需要安装 ROS2 相关依赖库。

- Ubuntu 16.04 - 不支持
- Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
- Ubuntu 20.04 - ROS2 Foxy desktop
- Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble desktop

安装方法请参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Install-Debians/

**请不要在一台电脑上同时安装 ROS 和 ROS2，以避免可能的版本冲突，和手工安装其他库（如 Yaml）的麻烦。**

## 安装依赖

### 安装 Yaml（必需）

版本号:  >= v0.5.2 

*若已安装 ROS desktop-full, 可跳过*

安装方法如下：

```bash
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
```

### 安装 libpcap（必需）

版本号： >= v1.7.4

安装方法如下：

```bash
$ sudo apt-get install -y  libpcap-dev
```


## 基于 ROS2-colcon 编译

(1) 打开工程内的 *CMakeLists.txt* 文件，将文件顶部的变量 **COMPILE_METHOD** 改为 **COLCON**。

```cmake
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD COLCON)
```

(2) 将 aglidar_sdk 工程目录下的 *package_ros2.xml* 文件重命名为 *package.xml*。

(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为 *src* 的文件夹，将 SDK 工程放入 *src* 文件夹内。或者在 clone 的时候进行重命名，例如：

```bash
$ mkdir Asensing_LiDAR_ROS && cd Asensing_LiDAR_ROS # 工作空间
$ git clone git@gitlab.ag.com:fusionposition/software/lidar/lidar_sdk/asensing_lidar_ros2.git src
```

(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用 .zsh，将第二行替换为 *source install/setup.zsh*。

```bash
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ colcon build
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch aglidar_sdk start.py
```

此时，会启动 Rviz，如果正确连接 LiDAR 或者提供预先录制好的数据文件，将会看到点云，如下图所示。

![](./img/ros2-rviz-test.png)

(5) 若需要使用深度图，重新打开一个命令行窗口，执行以下命令即可编译、运行该节点。

```bash
$ source install/setup.bash
$ ros2 run depth_make depth_make
```
提示：若 colcon build 时提示 CMake Error at CMakeLists.txt:45(if)，执行 `source /opt/ros/humble/setup.bash` 即可。

另外，不同 ROS2 版本 start.py 的格式可能不同，请使用对应版本的 start.py。如 ROS2 Elequent，请使用 elequent_start.py。

## FAQs

（1）使用 `colcon build` 编译 SDK 时出现如“ fatal error: ros/package.h: 没有那个文件或目录”的错误，怎么解决？

这个错误通常是由于你的系统同时安装了 ROS1 和 ROS2 导致的，ros/package.h 是 ROS1 特有的文件，在 ROS2 中找不到。因为目前 CMake 是通过查找文件的方式来判断当前系统是否安装了 ROS 或 ROS2，后续将修复该问题。

如果你使用旧版本的 SDK，可以通过修改 CMakeLists.txt 文件的方式来解决，具体来说，打开 aglidar_sdk/CMakeLists.txt 文件，找到第 81 行（附近）的 `add_definitions(-DROS_FOUND)`，在前面加上 `#` 符将其注释掉即可。

```cmake
#add_definitions(-DROS_FOUND)
```