# 如何在 ROS1 中构建和运行

在 ROS 环境下使用雷达驱动，需要安装 ROS 相关依赖库。

- Ubuntu 16.04 - ROS Kinetic desktop
- Ubuntu 18.04 - ROS Melodic desktop
- Ubuntu 20.04 - ROS Noetic desktop

安装方法请参考 http://wiki.ros.org。

**建议安装 ROS desktop-full 版。这个过程会自动安装一些兼容版本的依赖库，如 PCL 库等。这样可以避免花大量时间，去逐个安装和配置它们**。


## 安装依赖

### 安装 Yaml（必需）

版本号:  >= v0.5.2 

*若已安装 ROS desktop-full, 可跳过*

安装方法如下：

```bash
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
```

### 安装 libpcap（必需）

版本号： >= v1.7.4

安装方法如下：

```bash
$ sudo apt-get install -y  libpcap-dev
```


## 直接编译

(1) 打开工程内的 *CMakeLists.txt* 文件，将文件顶部的变量 **COMPILE_METHOD** 改为 **ORIGINAL**。

```cmake
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)
```

(2) 在 ROS1（不适用于 ROS2）中，直接编译、运行程序。 

*(注：ROS1不需要aglidar_msg文件夹，将其删掉或移动到aglidar_sdk文件夹内即可)*
请先启动 **roscore**，再运行 **aglidar_sdk_node**，最后运行 **rviz** 查看点云。

```bash
$ cd aglidar_sdk
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. && make -j4
$ ./aglidar_sdk_node
```

## 基于 ROS-catkin 编译

(1) 打开工程内的 *CMakeLists.txt* 文件，将文件顶部的变量 **COMPILE_METHOD** 改为 **CATKIN**。


```cmake
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)
```

(2) 将 aglidar_sdk 工程目录下的 *package_ros1.xml* 文件复制到 *package.xml*。

(3) 新建一个文件夹作为工作空间（例如 catkin_ws），然后在其中新建一个名为 *src* 的文件夹，将 aglidar_sdk 工程放入 *src* 文件夹内。(注：ROS1 不需要 aglidar_msg 文件夹，将其删掉或移动到 aglidar_sdk 文件夹内即可)。

接着在 *src* 目录执行以下命令，初始化 ROS 工作空间：

```bash
$ catkin_init_workspace
```

(4) 返回工作空间目录（例如 catkin_ws），执行以下命令即可编译、运行。如果使用 .zsh，将第二行替换成 *source devel/setup.zsh*。

```bash
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch aglidar_sdk start.launch
```

此时，会启动 Rviz，如果正确连接 LiDAR 或者提供预先录制好的数据文件，将会看到点云，如下图所示。

![](./img/ros1-rviz-test.png)

## FAQs

（1）启动程序后看不到 Rviz 界面？

检查是否正确安装对应 ROS 版本的 Rviz 软件包，可通过以下命令安装或者重新安装。

```bash
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz
```

注意：上述命令需要先启动 ROS 的环境变量才能看到 `ROS_DISTRO` 环境变量，你也可以直接指定 ROS 的版本，例如 ros-noetic-rviz。

（2）我想用 rostopic 命令查看 ROS 的主题，但是找不到 rostopic 命令？

ROS1 中的部分命令需要额外安装，你可以通过以下命令安装 rostopic 命令工具。

```bash
$ sudo apt install python3-rostopic
```