# 7 在线雷达 - 高级主题

## 7.1 简介

Asensing 雷达可以工作在如下的场景。

+ 单播/组播/广播模式。
+ 运行在VLAN协议上。
+ 向Packet加入用户自己的层。
+ 接入多个雷达。

本文描述在这些场景下如何配置aglidar_sdk。

在阅读本文档之前， 请确保已经阅读过：
+ 雷达用户手册 
+ [参数介绍](../intro/02_parameter_intro_CN.md) 
+ [连接在线雷达](./06_how_to_decode_online_lidar_CN.md)

## 7.2 单播、组播、广播

### 7.2.1 广播

雷达发送 MSOP/DIFOP Packet 到电脑主机。为简单起见，如下的图没有显示 DIFOP 端口。

雷达发送 Packet 到 `255.255.255.255:51180`，aglidar_sdk 绑定到主机的端口 51180。

![](./img/07_01_broadcast.png)

如下是配置 `config.yaml` 的方式。

```yaml
common:
  msg_source: 1
  send_point_cloud_ros: true

lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
    ros:
      ros_frame_id: aglidar
      ros_send_point_cloud_topic: /aglidar_points
```

这里列出了 `common` 部分和 `lidar-ros` 部分的设置。这两部分设置将在本文中后面的例子沿用，不再列出。

### 7.2.2 单播

为了减少网络负载，建议雷达使用单播模式。

雷达发送Packet到 `192.168.101.233:51180`，aglidar_sdk 绑定端口 51180。

![](./img/07_02_unicast.png)

如下是配置 `config.yaml` 的方式。这实际上与广播的方式一样。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
```

### 7.2.3 组播

雷达也可以工作在组播模式。

+ 雷达发送 Packet 到 `224.1.1.1:51180` 
+ aglidar_sdk 绑定到端口 51180。同时它将 IP 地址为 `192.168.101.233` 的本地网络接口加入组播组 `224.1.1.1`。

![](./img/07_03_multicast.png)

如下是配置 `config.yaml` 的方式。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      group_address: 224.1.1.1
      host_address: 192.168.101.233
```

## 7.3 多个雷达的情况

### 7.3.1 不同的目标端口

如果有两个或多个雷达，首选的配置是让它们有不同的目标端口。

+ 第一个雷达发送 Packet 到 `192.168.101.233:51180`，给 aglidar_sdk 配置的第一个 driver 节点绑定到 51180。
+ 第二个雷达发送 Packet 到 `192.168.101.233:51190`，给 aglidar_sdk 配置的第二个 driver 节点绑定到 51190。
  
![](./img/07_04_multi_lidars_port.png)

如下是配置 `config.yaml` 的方式。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51190
      difop_port: 6688
```

### 7.3.2 不同的目标 IP

也可以让多个雷达使用不同的目标 IP。

+ 主机有两个网卡， IP 地址分别为 `192.168.101.233` 和 `192.168.101.234`。
+ 第一个雷达发送 Packet 到 `192.168.101.233:51180`, 给 aglidar_sdk 配置的第一个 driver 节点绑定到 `192.168.101.233:51180`。
+ 第二个雷达发送 Packet 到 `192.168.101.234:51180`, 给 aglidar_sdk 配置的第二个 driver 节点绑定到 `192.168.101.234:51180`。

![](./img/07_05_multi_lidars_ip.png)

如下是配置 `config.yaml` 的方式。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      host_address: 192.168.101.233
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      host_address: 192.168.101.234
```

## 7.4 VLAN

在某些场景下，雷达工作在 VLAN 层之上。MSOP/DIFOP Packet 有 VLAN 层，如下图。

![](./img/07_06_vlan_layer.png)

aglidar_sdk 不能解析 VLAN 层。

需要一个虚拟网卡来剥除掉这一层。举例如下。

+ 雷达工作在 VLAN id 为 `80` 的 VLAN 层上。它发送 Packet 到 `192.168.101.233:51180`，Packet 有 VLAN 层。
+ 假设主机上有一个支持 VLAN 的物理网卡 `eno1`。它接收带 VLAN 层的 Packet。

![](./img/07_07_vlan.png)

要剥离 VLAN 层，需要基于 `eno1`，创建一个虚拟网卡 `eno1.80`, 并且将它的 IP 设置为 `192.168.101.233`。

```bash
sudo apt-get install vlan -y
sudo modprobe 8021q

sudo vconfig add eno1 80
sudo ifconfig eno1.80 192.168.101.233 up
```

现在，aglidar_sdk 可以将 `eno1.80` 当做一个一般的网卡来处理，从这里接收不带 VLAN 层的 Packet。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
```

## 7.5 User Layer, Tail Layer

在某些场景下，用户可能在 MSOP/DIFOP 数据前后加入自己的层。

+ 在前面的是 USER_LAYER，在后面的是 TAIL_LAYER。

![](./img/07_08_user_layer.png)

这两个层是 UDP 数据的一部分，所以 aglidar_sdk 可以自己剥除它们。只需要指出这两个层的长度就可以了。

在下面的例子中，USER_LAYER 是 8 字节，TAIL_LAYER 是 4 字节。

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0
      msop_port: 51180
      difop_port: 7788
      user_layer_bytes: 8
      tail_layer_bytes: 4
```