# 6 如何连接在线雷达

## 6.1 简介

本文档描述如何连接在线雷达，并发送点云数据到 ROS。

在阅读本文档之前， 请确保已经阅读过雷达用户手册和《[参数简介](02_parameter_intro_CN.md)》。

## 6.2 步骤

### 6.2.1 获取数据端口号

根据雷达用户手册连接雷达, 并设置好您的电脑的 IP 地址。

请参考雷达用户手册，或使用第三方工具（如 Wireshark 等）得到雷达的 MSOP 端口号和 DIFOP 端口号。端口的默认值分别为 51180 和 7788。 

### 6.2.2 设置参数文件

设置参数文件 config.yaml。

#### 6.2.2.1 common 部分

```yaml
common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
```

消息来源于在线雷达，因此请设置 `msg_source=1`。

将点云发送到 ROS 以便查看，因此设置 `send_point_cloud_ros = true` 。

#### 6.2.2.2 lidar-driver 部分

```yaml
lidar:
  - driver:
      lidar_type: A0            
      msop_port: 51180             
      difop_port: 7788                        
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false    
      write_pkt_ts: false
```

将 `lidar_type` 设置为 LiDAR 类型 。

设置 `msop_port` 和 `difop_port` 为雷达数据端口号。

#### 6.2.2.3 lidar-ros 部分

```yaml
ros:
  ros_frame_id: aglidar           
  ros_recv_packet_topic: /aglidar_packets    
  ros_send_packet_topic: /aglidar_packets    
  ros_send_point_cloud_topic: /aglidar_points     
```

将 `ros_send_point_cloud_topic` 设置为发送点云的话题。 

### 6.2.3 运行

运行程序。