# SDK 概述

目前，我们为激光雷达产品提供了两个 SDK 软件包 —— LiDAR Driver SDK 和 LiDAR ROS SDK。其中，前者是激光雷达核心驱动软件包，提供了最基本的功能以及一些测试工具，并提供 C++ 和 Python 接口。后者是基于 Driver SDK 的 ROS 驱动软件包，支持 ROS1 和 ROS2。

LiDAR Driver SDK 提供的功能包括：

- 查询和设置传感器配置；
- 可靠地读取和缓冲传感器 UDP 数据流；
- 以 pcap 格式录制和读取数据；
- 将原始数据转换为深度/反射率图像；
- IMU 运动补偿；
- 激光雷达点云数据的可视化。

如果你希望基于 ROS/ROS2 进行二次开发，可以直接使用 LiDAR ROS SDK 软件包，配合 ROS/ROS2 自带的 rviz 可视化工具，即可查看点云。如果你希望将激光雷达驱动集成到自己的工程，作更深一步的二次开发，那么可以基于 LiDAR Driver SDK 进行开发。

```bash
  +-----------------------+
  |                       |            +----------+
  |     LiDAR ROS SDK     |            |          |
  |                       |<---------->| ROS/ROS2 |
  |  +-----------------+  |            |          |
  |  |    Driver SDK   |  |            +----------+
  |  +-----------------+  |
  +-----------------------+
```

SDK 目前支持 A0、A2 两款激光雷达。