# 19 分帧策略

## 19.1  概述

本文分别说明 MEMS 的分帧策略。
本文引用了如下一些文档的概念，请阅读。

- [如何解决丢包问题](./17_how_to_avoid_packet_loss_CN.md)
- [点在点云中的布局](./18_about_point_layout_CN.md)

## 19.2 MEMS 雷达

MEMS 雷达的分帧，本质上在雷达端就确定了。

雷达有 5 个扫描区域，每轮扫秒同时扫描这 5 个区域，得到 10 个点，打包到一个 Block，写入 MSOP Packet。

在每个区域，按照 Z 字型进行扫描。这样一直继续，直到完成全部区域，得到一组 MSOP Packet。

这组 Packet 按扫描顺序从 1 开始编号。以 A0 雷达为例，编号为 1~1344。

最后 `ag_driver` 做的，是按照这些编号分割 MSOP Packet。

### 19.2.1 丢包与乱序处理

MEMS 雷达可能同时发送多个 MSOP Packet，这样丢包和乱序的风险就变大了。

主机端的丢包，可以通过增大 Socket 接收缓存解决，但是从雷达到主机之间的丢包、乱序还是可能存在。

`ag_driver` 引入“安全区间”的做法，来处理可能的丢包和乱序。

先讨论没有安全区间时，如何处理丢包、乱序。

+ 理想情况下，如果不丢包不乱序，MSOP Packet 编号从 1 到 1344，只需要检查 Packet 编号是不是 1。如果是就分帧。
+ 那假如只有丢包呢？举个例子，如果编号为 1 的 Packet 丢了，则可以加入检查条件，就是当前 Packet 编号小于前一个 Packet 的编号 `prev_seq`，就分帧。
+ 在乱序的情况下，这个检查条件会导致另一个困境。举个例子，如果编号为 300 和 301 的两个 Packet 乱序，那么这个位置分帧，会导致原本的一帧拆分成两帧。

使用安全区间的做法如下：

+ 以 `prev_seq` 为参考点，划定一个范围值 `RANGE`, 

  ```cpp
  safe_seq_min = prev_seq_ - RANGE
  safe_seq_max = prev_seq_ + RANGE
  ```

+ 如果 MSOP Packet 在范围 (`safe_seq_min_`, `safe_seq_max_`) 内，不算异常，不分帧。
  ![safe range](./img/19_02_safe_range.png)

这样轻微的乱序不会触发分帧，也就解决了前面说的困境。