# 16 如何在 Windows 上编译 ag_driver

## 16.1 概述

这里的编译说明，针对 `ag_driver` 的两个部分。

- 示例程序，包括 `demo_online` 和 `demo_pcap`
- 点云显示工具 `ag_driver_viewer`

两者对第三方库的依赖不同，这里将分开说明。

如下步骤在 Windows 10 系统下完成，使用的编译工具为 `VS2019`。（若使用不同版本VS，如VS2022，请注意`配置属性->常规->平台工具集`是否正确）

## 16.2 编译 demo_online

演示程序的编译，以 `demo_online` 为例说明。`demo_pcap` 的编译步骤与 `demo_online` 相同。

### 16.2.1 安装第三方库

- 如果需要解析 PCAP 文件，则需要安装 `libpcap` 库，包括：
  - WpdPack_4_1_2.zip, 编译时需要的头文件和库文件
  - WinPcap_4_1_3.exe, 包括运行时库

- 将 `WpdPack_4_1_2.zip` 解压到目录 `C:/Program Files` 下。

- 运行 `WinPcap_4_1_3.exe`，安装到目录 `C:/Program Files` 下。

### 16.2.2 创建 demo_online 工程

创建 `demo_online` 工程，加入源文件 `demo_online.cpp`。

![](./img/16_01_demo_project.png)

### 16.2.3 配置 demo_online 工程

- 设置和编译时一定要注意编译器是否为 X64，也要注意区分 DEBUG/RELEASE

- 遵循 `C++14` 标准。（注意平台工具集是否符合 VS 版本）
  ![](./img/16_02_demo_use_cpp14.png)

- C/C++ -> 常规->附加包含目录：`demo_online` 当然依赖 `ag_driver` 库。设置 `ag_driver` 的头文件路径。(以源文件为对象的相对路径) 
  ![](./img/16_03_demo_extra_include.png)

- VC++目录 -> 包含目录：设置 `libpcap` 库的头文件路径（例如 `C:\Program Files\WpdPack_4_1_2\WpdPack\Include`）。
  ![](./img/16_04_demo_include_path.png)

- VC++目录 -> 包含目录：设置 `libpcap` 库的库文件路径（例如 `C:\Program Files\WpdPack_4_1_2\WpdPack\Lib\x64`）。
  ![](./img/16_05_demo_lib_path.png)

- 链接器 -> 输入 -> 附加依赖库：设置依赖的 `libpcap` 库 `wpcap.lib`。也同时设置 `ws2_32.lib`，这是 Windows 的 socket 库，`ag_driver` 依赖它。
  ![](./img/16_06_demo_lib.png)

- C/C++ -> 预处理 -> 预处理器定义：设置编译选项 `_CRT_SECURE_NO_WARNINGS`，避免不必要的编译错误。
  ![](./img/16_07_demo_precompile_macro.png)

### 16.2.4 编译及运行

- 编译 `demo_online` 工程，并运行。
  
  这个步骤没有什么特别的。

## 16.3 编译 ag_driver_viewer

### 16.3.1 安装第三方库

与 `demo_online` 一样，安装 `libpcap` 库。

`ag_driver_viewer` 还依赖 `PCL` 库，后者又依赖 `Boost`、`Eigen` 等一系列库。幸运的是，`PCL` 库提供了适配 `MSVC2019` 的安装包，而这个包中又自带了它所依赖的库。这里使用的安装包是 PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe。

运行它，安装到目录 `C:/Program Files` 下。

![](./img/16_08_viewer_install_pcl.png)

注意，安装 `PCL` 库的同时，也会安装它依赖的库。（在过程中可能会弹出路径长度不够的提示，不用管他，直接 OK 或者关掉，自动会把 OpenNI2 放 PCL 的同级）

![](./img/16_09_viewer_install_pcl_dep.png)

安装的组件位置如下：

```bash
C:\Program Files\PCL 1.11.1          # PCL自身的库
C:\Program Files\OpenNI2             # PCL依赖的OpenNI2库
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty # PCL依赖的其他库
```

### 16.3.2 配置第三方库

将如下运行时库的路径加入 `PATH`。

![](./img/16_10_viewer_add_env_var.png)

```bash
C:\Program Files\PCL 1.11.1\bin
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\bin
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Redist
```

### 16.3.3 创建 ag_driver_viewer 工程

创建 `ag_driver_viewer` 工程，加入源文件 `ag_driver_viewer.cpp`。  

![](./img/16_11_viewer_project.png)

### 16.3.4 配置 ag_driver_viewer 工程

1、与 `demo_online` 一样，遵循 `C++14` 标准

![](./img/16_02_demo_use_cpp14.png)

2、禁止 SDL 检查

![](./img/16_12_viewer_sdl_check.png)

3、C/C++ -> 常规 -> 附加包含目录：与 `demo_online` 一样，设置 `ag_driver` 的头文件路径。（以源文件为对象的相对路径）

![](./img/16_03_demo_extra_include.png)

4、VC++目录 -> 包含目录：设置 `PCL` 库的头文件路径如下。（不要忘了也要与 `demo_online` 一样，同时设置 `libpcap` 库）

![](./img/16_13_viewer_include_path.png)

```bash
C:\Program Files\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\include
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
C:\Program Files\OpenNI2\Include
```

5、VC++目录 -> 库目录：设置 `PCL` 库的库文件路径。（不要忘了也要与 `demo_online` 一样，同时设置 `libpcap`）

![](./img/16_14_viewer_lib_path.png)

```bash
C:\Program Files\PCL 1.11.1\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib
C:\Program Files\OpenNI2\Lib
```

6、链接器 -> 输入 -> 附加依赖库：设置 `PCL` 及它依赖的库，包括 `PCL` 和 `vtk` 两部分。

**注意**：两者都分为 `debug`/`release` 版本，添加时一定要注意区分。如下是 `debug` 版本。这里的步骤以 `debug` 版本举例。（不要忘了也要与`demo_online`一样，同时设置`wpcap.lib`和`ws2_32.lib`）

`PCL` 的库文件，如下是 `debug` 版本：

```bash
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
```

`vtk` 库，如下是 `debug` 版本：

```bash
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
vtkfreetype-8.2-gd.lib
vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
vtkgl2ps-8.2-gd.lib
vtkglew-8.2-gd.lib
vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
vtkImagingColor-8.2-gd.lib
vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
vtkImagingMath-8.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
vtkIOAMR-8.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
vtkIOCityGML-8.2-gd.lib
vtkIOCore-8.2-gd.lib
vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
vtkIOExodus-8.2-gd.lib
vtkIOExport-8.2-gd.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
vtkIOImage-8.2-gd.lib
vtkIOImport-8.2-gd.lib
vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
vtkIOMINC-8.2-gd.lib
vtkIOMovie-8.2-gd.lib
vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
vtkIOParallel-8.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
vtkIOPLY-8.2-gd.lib
vtkIOSegY-8.2-gd.lib
vtkIOSQL-8.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-8.2-gd.lib
vtkIOVideo-8.2-gd.lib
vtkIOXML-8.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
vtkjpeg-8.2-gd.lib
vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
vtklibharu-8.2-gd.lib
vtklibxml2-8.2-gd.lib
vtklz4-8.2-gd.lib
vtklzma-8.2-gd.lib
vtkmetaio-8.2-gd.lib
vtkNetCDF-8.2-gd.lib
vtkogg-8.2-gd.lib
vtkParallelCore-8.2-gd.lib
vtkpng-8.2-gd.lib
vtkproj-8.2-gd.lib
vtkpugixml-8.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
vtkRenderingExternal-8.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
vtksqlite-8.2-gd.lib
vtksys-8.2-gd.lib
vtktheora-8.2-gd.lib
vtktiff-8.2-gd.lib
vtkverdict-8.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
vtkViewsCore-8.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
vtkzlib-8.2-gd.lib
```

7、C/C++ -> 预处理 -> 预处理器定义：设置如下编译选项，避免不必要的编译错误。（记得要与 `demo_online` 一样，设置 `_CRT_SECURE_NO_WARNINGS` 选项）

![](./img/16_16_viewer_precompile_macro.png)

```bash
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
```

### 16.3.5 编译及运行

编译 `ag_driver_viewer` 工程，并运行。对于运行这类需要输入参数的，可直接在项目的属性列表 `调试->命令参数` 中添加，如 `-type A0 -msop 51180`。

### 16.3.6 若需要使用其他版本的 PCL、VTK

若需要使用其他版本的 PCL 和 VTK，那么在填写依赖库文件时，会有大量的文件名需要获取，以及 debug/release 版本需要区分。建议使用 bat 脚本的方式获取，如下。

```basic
@echo off
for %%I in (*.lib) do echo %%I>>all.txt
for %%I in (*d.lib) do echo %%I>>adebug.txt
for %%I in (*8.2.lib) do echo %%I>>arelease.txt
pause
```

根据需求修改匹配的版本号，将该 bat 脚本放置在库文件内运行即可。